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原创 MPC求解EMS最优控制量的方法

想象你在一个碗里滚动一个小球。碗的形状：是一个标准的抛物面（二次函数）。碗底就是最低点（最优解）。围栏：你在碗里插了一些直直的木板（线性约束），限制了小球能滚动的范围。QP 的任务：找到在这个被木板围住的区域内，小球能滚到的最低位置。因为“碗”是凸出的（Convex），如果在围栏内找到一个坑底，那它一定是整个区域内唯一的、绝对的最低点（全局最优解）。求解速度极快，且结果唯一。二次规划 (QP)是求解器，它擅长解“带围栏的抛物面最低点”问题。凑二次型。

原创 文献阅读4-基于速度预测的功率分流混合电力总线实时多目标优化Guided-MPC策略

这个框架的核心是 “离线提前算权重，在线实时用模型离线阶段：利用历史数据提前优化各模块的 “决策参数”（权重），降低在线计算的复杂度，保证实时性；在线阶段：结合实时车速、预测车速、SOC 规划轨迹，用 RMGMPC 算法快速求解最优控制量，控制车辆动力系统，并通过实时反馈持续调整，最终实现 “燃油省、换挡稳、响应快” 的目标。三、多模权重的离线更新。

原创 在线优化控制和离线优化控制的区别

原创 车辆系统模型

在智能车的横向控制中，把车辆的横向控制模型转化为线性二自由度汽车模型，仅考虑车辆的横向速度和横摆角速度，其中车辆坐标系的原点C与车辆的重心重合，车辆横向速度为Vy，纵向速度为Vx=Vego，横摆角速度为。（5）假设车辆方向盘转角与前轮转角之间为线性关系，忽略转向系的惯性和阻尼等。（1）只考虑纯侧偏轮胎特性，忽略轮胎力的纵横向耦合关系。（2）用单车模型描述车辆的运动，不考虑载荷的左右转移。（1）只考虑平面运动，不考虑车辆垂向的运动。（3）悬架系统是刚性的，忽略悬架运动的影响。（3）内部结构是刚性的。

原创 纯电动汽车-电机

原理。

原创 纯电动汽车-电池

原理。

原创 纯电动汽车-控制器模型

表示数据（如油门信号、车速）在模块间的传递方向，实现 “控制信号→执行指令” 的转换逻辑。

原创 Simulink纯电动汽车仿真模型

1.输入模块目标车速1：用户期望的车速（如巡航设定的速度），作为控制的参考输入实际车速2：车辆当前的真实车速（由传感器采集），作为反馈输入“+/-”是比较器，计算“目标车速-实际车速”的差值（既车速误差）比例-积分控制器，根据车速误差，计算出“期望的加速度/减速度指令”（控制量），用于消除车速偏差对PI输出的控制量做“上下限约束”，避免控制指令超出车辆动力系统的物理能力提供 “0” 作为参考值，用于后续的 “符号判断”。