Aristotle__的博客

关节副的自定义驱动：样条曲线驱动方式STEP函数驱动

利用旋量理论建立运动螺旋系。第1 2 3 个旋量可以直接写出来，第456个旋量需要根据表3.1的序号2 计算。他们的线矢r都是(0 l3cosa l3sina )

**机械臂轨迹规划**机械手轨迹规划是要使得机械手从起始状态移动到某个规定的目标状态。有时还需指明中间点。可以通过建立运动学模型，得到运动学正解和逆解，从而就on告知轨迹。机械臂的运动应当平稳，因此描述运动的轨迹的函数必须连续，且一阶导数（速度），二阶导数（加速度）有时也应该连续。轨迹规划可以在关节空间中进行，或者直角坐标中进行。在关节空间中进行轨迹规划是指将关节变量表示为时间的函数，用此矢函数及其一阶二阶导数描述操作臂预期的运动。在直角坐标中进行轨迹规划是指将手部位姿表示为实践的函数，而相应的关节

在空间机构的分析中为了方便表述。将机械臂命名为数字加字母的表示方法。字母R：转动副字母P：移动副字母C：圆柱副字母S：球面副字母E：平面副字母U：虎克绞空间单环机构通常用一串运动副符号表示，如RCCC，这不仅方便而且反应了空间机构的主要特点。第一位符号表示连接机架和输入杆（主动件）的运动副。最后一个则是连接输出杆（被动件）与机架的运动副。含有球面副S或者平面副E的机构应视为含有RPC等运动副的组合的特殊情况。即用RPC等运动副来模拟球面副S或者平面副E。例如空间五杆机构RSRRR等效于一种特殊

定义：SO(3)={R| R^转置 R= I,det (R)=±1}；SO(3)是包含旋转矩阵R的一种特殊正交群，我们称之为三维旋转群。

简单的理解就是：根据工作需求，我们必须在工作空间内，给机械手分配速度，而机械手的速度是由关节速度控制的，他们之间存在雅各比矩阵J的关系,某些位置会出现雅各比矩阵的行列式值为0，这样雅各比矩阵的逆不存在，反解也就不存在，进而无法求出这个位置的关节速度，或者关节速度非常大，这会损伤机械结构。...

机器人坐标系的种类在示教模式下，机器人轴运动方向与当前选择的坐标系有关。图灵机器人支 持 4 种坐标 系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系。 关节坐标系机器人各轴进行单独动作，称为关节坐标系。 直角坐标系机器人的控制中心点沿设定的 X、Y、Z 方向运行。 工具坐标系工具坐标系位于机器人腕法兰盘的夹具上，由用户自己定义。夹具的有效方 向定义为工 具坐标系的 Z 轴。...

虚拟连杆的定义（virtual link）在上图中。红色线条代表机械臂的各个连杆，蓝色线条代表虚拟连杆，图为常见的6杆的机械臂，关节数位7，有5个连杆

位姿分离逆解算法-位姿分离法大多数工业机器人的几何结构都满足 Pieper 准则，即 3 个相邻关节轴交于一点或相互平行，其运动学逆解可以得到数量一定的若干组封闭解。对于最后 3 个关节为旋转关节而且轴线相交于一点的六自由度机器人，其前 3 个关节决定末端执行器的位置，后3 个关节决定末端执行器的姿态。根据末端执行器的位置矢量计算前 3 个关节变量，利用末端执行器的旋转矩阵计算后 3 个关节角。...

机器人运动学逆解即根据工具坐标系相对于基坐标系的目标位姿，求解机器人各关节角。逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位，是机器人轨迹规划和运动控制的基础，直接影响着控制的快速性与准确性。一般机器人运动学逆解算法可分为以下几种: 解析法 ( 又称反变换法) 、几 何 法 和 数 值 解法。由 PAUL 等提出的反变换法求解过程直观，因而被广泛采纳，但其求解过程中需多次进行齐次变换矩阵的逆运算和 4 ...