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RSS订阅原创 【ROS】通过Gmapping完成机器人在特定地图下的导航
ros_control 是一套机器人控制的中间件，是一套规范，不同的机器人平台只要按照这套规范实现，那么就可以保证 与ROS 程序兼容，通过这套规范，实现了一种可插拔的架构设计，大大提高了程序设计的效率与灵活性。导航 = 建图 + 定位，上一步的建图中其实也包含定位的功能，但建图中的定位是用来构建全局地图的，而现在的定位需要应用于导航过程中，通过定位判断机器人的轨迹是否符合预期，这里我采用acml功能包用于机器人的定位。在Gazebo中可以通过添加组件的方式在空世界中创建自定义地图，这里我找到了一个。
2023-06-26 20:00:05
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空空如也
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