Unity欧拉角局部坐标到世界坐标系的转化 C语言

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于 2023-03-07 20:59:54 发布 · 442 阅读

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#c语言 #unity

本文介绍了如何在Unity中使用C语言将欧拉角转换为四元数，进行坐标框架耦合，然后转回欧拉角，详细讲解了欧拉角转四元数、四元数转欧拉角以及四元数旋转的过程。

欧拉角转四元数再进行框架耦合再转回欧拉角

首先定义结构体

// 三轴欧拉角
typedef struct
{
    double Roll;  // roll_z
    double Pitch;  // pitch_x
    double Yaw;  // yaw_y
}GyroEulerAngle;

// 四元数结构体
typedef struct 
{
    float x, y, z, w;
}Quaternions;

欧拉角转四元数

//欧拉角转四元素 euler_angle：输入欧拉角 q1：输出四元素
int Conversion_Euler_to_Quaternion(Quaternions *q1, GyroEulerAngle *euler_angle)
{
    double g = euler_angle->Roll * PI / 180;
    double a = euler_angle->Pitch * PI / 180;
    double b = euler_angle->Yaw * PI / 180;
    double ca = cos(a / 2);
    double sa = sin(a / 2);
    double cb = cos(b / 2);
    double sb = sin(b / 2);
    double cg = cos(g / 2);
    double sg = sin(

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