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工程RTK+GPR，实现亚米级经度物探工作

（4）每10个RTK定位进行一次采样，进行校正；每5米进行一次采样，进行校正；输出实际轨迹方向、布置测线方向的归一化文件，共4个。Result1，布置测线方向上，每10秒采一次样；Result2，将Result1重采样为每5米一个样，再放大10倍；Result3，在实际轨迹上，每10秒采一个样；Result4，将Result3重采样为每5米一个样，再放大10倍；（2）采用机器分类、人眼识别的方法剔除RTK浮动解；（3）输出高程校正文件correct.MAR；（1）统计定位信息；

（2）兼容转译层的解决思路为——（1）Python读取电脑串口的“GNGGA”格式数据；（2）“GNGGA”转译成“GPGGA”（3）使用软件“com0com”创建虚拟串口对A与B，需要注意的是，在Windows11系统下，经检查，问题为：iRTK2的5针串口输出“GNGGA”格式的定位信息，这是GNSS的数据格式；（1）iRTK2到Mala地质雷达的数据链为——iRTK2的5针串口输出（GNGAA）->（5针串口转7针串口）（GNGAA）->进入电脑串口（GNGAA）->软件读取（仅仅支持GPGAA）；

当工程坐标系定义为能明确时，7参数方法不可用。我们仅仅需要得知中央经线、纬度原点，以及3个控制点的经纬度静态测量结果及其相应的工程坐标，就可以用4参数方法，以经纬度+椭球高，求解厘米级精度的工程坐标系，满足GPR定位的要求。（3) 利用至少3个控制点，求解4参数，并利用4参数，将经纬度的横轴墨卡托投影结果转换到目标工程坐标系中；.COR文件记录的是某一道RTK定位的经度、纬度、椭球高。在进行轨迹分析前，必须将其转换成工程坐标系。（4）利用控制点进行多项式拟合，求解工程坐标正高。

在将两份COR文件拼接成一份文件的过程中，应该先将C->A的定位数据进行反转，然后再将C->B的定位数据添加到A->C测线的末端。（1）由于在拼接.RD3文件的过程中，雷达的道数被改变，因此在拼接COR文件时，应该重新定义定位数据所对应的雷达道数；处理雷达.RD3文件时，我们应将C->A测线反转成A->C，再将C->B添加到A->C测线的末端。（C->A.COR、C-->B.COR）B——年-日-月（也有可能是年-月-日，依据具体时间而定），UTC时间戳。C——时：分：秒，UTC时间戳。