LPMS-IMU姿态解算

参考文章：AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原理及原始数据分析)

AHRS俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场～～他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度 ,而则陀螺决定了他的动态性能。

如何用加速度计和陀螺仪的数据进行整合，以得到更精确的角度估计。
加速度计：测量加速度的；加速计的强项在于测量设备的受力情况。对设备相对外部参考物(比如，地面)的运动更擅长。


陀螺仪：测试角速度的传感器；负责检测相应轴的转动速度，也就是检测围绕各个轴转动的速度；陀螺仪的强项在于测量设备自身的旋转运动。对设备自身运动更擅长。但不能确定设备的方位。

磁力计：而磁力计是用于感受地磁向量以解算出模块与北的夹角。磁力计的这个功能类似 于指南针，所以也叫电子指南针,或者称为电子磁罗盘。