设计模式基础

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以下内容参考:https://www.runoob.com/design-pattern/design-pattern-tutorial.html

1. 定义

软件开发人员在软件开发过程中面临的一般问题的解决方案。

2. 类型

共有23种设计模式,可分为三大类,创建型、结构型、行为型。此外还有J2EE设计模式。
创建型模式:工厂模式、抽象工厂模式、单例模式、建造者模式、原型模式。
结构型模式:适配器模式、桥接模式、过滤器模式、组合模式、装饰器模式、外观模式、享元模式、代理模式。
行为型模式:责任链模式、命令模式、解释器模式、迭代器模式、中介者模式、备忘录模式、观察者模式、状态模式、空对象模式、策略模式、模板模式、访问者模式。
J2EE模式:MVC模式、业务代表模式、组合实体模式、数据访问对象模式、前端控制器模式、拦截过滤器模式、传输对象模式。

3. 设计模式的6大原则:

开闭原则:对扩展开放、对修改关闭。即使用接口和抽象类。
里氏代换原则:实现子类对基类的继承,即对实现抽象化的具体步骤的规范。
依赖倒转原则:开闭原则的基础,针对接口编程,依赖于抽象而非具体。
接口隔离原则:使用多个隔离的接口,比使用单个接口要好。强调降低依赖、降低耦合。
迪米特法则(最少知道原则):实体之间减少相互作用,系统功能模块相对独立。
合成复用原则:尽量使用合成/聚合的方式,而非继承。

4. 典型设计模式

工厂模式

定义: 定义一个创建对象的接口,让其子类自己决定实例化哪一个工厂类,工厂模式使其创建过程延迟到子类进行。
优点: 1、一个调用者想创建一个对象,只要知道其名称就可以了。 2、扩展性高,如果想增加一个产品,只要扩展一个工厂类就可以。 3、屏蔽产品的具体实现,调用者只关心产品的接口。
缺点:每次增加一个产品时,都需要增加一个具体类和对象实现工厂,使得系统中类的个数成倍增加,在一定程度上增加了系统的复杂度,同时也增加了系统具体类的依赖。

【四足机器人实战】四足机器人运动学、动力学模型 认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!四足机器人的运动学和动力学模型是其设计和控制的基础,涉及到如何精确描述和预测机器人在不同条件下的运动状态和行为本文先对四足机器人运动学、动力学模型做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章运动学模型主要关注四足机器人的几何形态和时间序列下的运动特性,而动力学模型则进一步考虑了引起这些运动的力和扭矩的作用效果。运动学模型:运动学模型描述了四足机器人在没有考虑力的影响下的运动特性。 阅读详情

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