【五、Ubuntu移植WiringPi库】

本文介绍如何为树莓派配置WiringPi库,包括将交叉编译工具链加入环境变量、将WiringPi静态库添加到arm交叉编译工具的库目录以及生成所需的软连接。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

准备

  1. arm交叉编译工具链
  2. WiringPi库

一、将交叉编译工具链加入环境变量

PS:这里使用的是为树莓配定制的编译器,如果使用其他的编译器(例如通用的linaro系列编译器),就把相应的编译器bin路径加入到环境变量即可。

  1. 查看交叉编译工具链所在路径
    在这里插入图片描述

  2. 将交叉编译工具链所在路径加入到环境变量,令其全局可用

(1)打开.bashrc文件

sudo vi ~/.bashrc

(2)添加路径,注意自己的路径

export PATH=/home/你的用户名/tools-master/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin:$PATH

二、将wiringPi静态库添加到arm交叉编译工具的库目录

PS:这里使用的是为树莓配定制的编译器,如果使用其他的编译器(例如通用的linaro系列编译器),就把wiringPi静态库添加相应的编译器的lib库目录下即可

  1. 查看交叉编译工具的库目录,注意路径
cd tools-master/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/lib/gcc/arm-linux-gnueabihf/4.8.3

在这里插入图片描述

  1. 拷贝wiringPi静态库到交叉编译工具的库目录
    在这里插入图片描述

三、生成软连接

ln -s libwiringPi.so.2.50 libwiringPi.so
ln -s libwiringPiDev.so.2.50 libwiringPiDev.so

在这里插入图片描述

至此,树莓派WiringPi库移植结束,如有错误,欢迎指正

<think>好的,用户想在树莓派上的Ubuntu25.04系统上安装ROS。首先,我需要确认ROS是否支持Ubuntu25.04。因为通常ROS的版本会对应特定的Ubuntu发行版,比如ROSNoetic对应Ubuntu20.04。而Ubuntu25.04可能比较新,可能还没有官方支持的ROS版本。需要检查ROS的官方文档或社区资源,看看是否有兼容的版本。用户提供的引用中有提到Ubuntu25.04的发布,包括Arm64的支持,这可能适用于树莓派4B。另外引用[3]是关于Ubuntu20.04安装ROS的指南,使用的是添加软件源的方法。但Ubuntu25.04可能对应的ROS版本不同,比如如果ROS有Humble Hawksbill版本,可能支持较新的Ubuntu。可能需要用户确认ROS是否有针对25.04的版本,或者是否可以使用较新的ROS2版本,比如Humble或Iron。假设用户想安装ROS1,但可能官方还未支持,这时候可能需要从源码编译或者寻找社区提供的包。另外,树莓派安装Ubuntu后需要更换镜像源,如引用[1]提到的更换源的方法,可能需要用户先进行换源操作,确保安装过程中的依赖能正确下载。 步骤可能包括:1.更新系统并更换镜像源;2.添加ROS的软件源;3.安装ROS包;4.初始化rosdep;5.配置环境变量。但需要根据Ubuntu25.04的具体情况调整,比如软件源的地址是否正确,依赖是否存在。 如果官方没有提供对应版本的ROS,可能需要用户使用docker或其他方式安装,或者等待官方支持。此时需要建议用户查看ROS的官方论坛或社区,确认兼容性,或者考虑使用较旧的Ubuntu版本如20.04来安装ROSNoetic。另外,引用[4]提到Ubuntu25.04的启动优化,可能影响某些服务的安装,需要确保系统更新到最新状态,避免兼容性问题。总结:需要指导用户检查ROS版本兼容性,更换镜像源,添加ROS仓,处理可能的依赖问题,并考虑替代方案。</think>### 树莓派 Ubuntu 25.04 安装 ROS 分步指南 #### 1. **确认 ROS 版本兼容性** 目前 Ubuntu 25.04 是较新的系统版本,ROS 官方尚未明确支持该版本[^3]。建议尝试以下两种方案: - **方案一**:使用 ROS 2 最新版本(如 Iron Irwini 或 Rolling Ridley),部分功能可能已适配。 - **方案二**:若需 ROS 1(如 Noetic Ninjemys),需降级 Ubuntu 至 20.04[^3]。 #### 2. **系统准备(镜像源优化)** ```bash # 备份原有源 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak # 更换为国内镜像源(如清华源) sudo sed -i 's/ports.ubuntu.com/mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/g' /etc/apt/sources.list # 更新软件列表 sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` > 注:Ubuntu 25.04 的镜像源需适配新版本代号(如"Onyx Oryx")[^1][^4]。 #### 3. **安装 ROS 2 Iron Irwini(实验性支持)** ```bash # 添加 ROS 2 软件源 sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null # 安装完整版 sudo apt update sudo apt install ros-iron-desktop # 初始化环境 echo "source /opt/ros/iron/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # 安装依赖工具 sudo apt install python3-colcon-common-extensions ``` #### 4. **验证安装** ```bash # 启动示例节点 ros2 run demo_nodes_cpp talker # 新终端中监听 ros2 run demo_nodes_cpp listener ``` #### 5. **已知问题与应对** - **依赖冲突**:若出现 `libssl3` 等版本错误,尝试强制指定版本: ```bash sudo apt install libssl3=3.0.8-1ubuntu1 ``` - **硬件加速**:树莓派 GPU 驱动需通过 `sudo apt install mesa-utils` 验证 OpenGL 支持[^4]。 ---
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值