跟连乐一起学Scala-类型参数

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泛型类

例子:

class Pair[T, S](val first: T, val second: S)

泛型函数

例子:

def getMiddle[T](a: Array[T] = a(a.length / 2))

Scala会从调用该方法使用的实际参数来推断出类型。

getMiddle(Array("Mary", "had", "a", "little", "lamb"))
//将会调用getMiddle[String]

类型变量界定

解决问题:有时候,你需要对类型变量进行限制。

class Pair[T <: Comparable[T]](val first: T, val second: T) {
    def smaller = if (first.compareTo(second) < 0) first else second
}

以上示例中,T必须是Comparable[T]的子类型。


视图界定
示例:

class Pair[T <% Comparable[T]]

//意味着T可以被隐式转换成Comparable[T]

上下文界定

视图界定T<%V要求必须存在一个从T到V的隐式转换。
上下文界定的形式为:T:M,其中M是另一个泛型类,它要求必须存在一个类型为M[T]的“隐式值”。

例子:

class Pair[T : Ordering]
class Pair[T: Ordering](val first T, val second: T) {
    def smaller(implicit ord: Ordering[T]) = 
        if (ord.compare(first, second) < 0) first else second
}

隐式值比隐式转换更灵活。


Manifest上下文界定

要实例化一个泛型的Array[T],我们需要一个Manifest[T]对象。

例子:

def makePair[T: Manifest](first: T, second: T) {
    val r = new Array[T](2)
    r(0) = first
    r(1) = second;
    r
}

如果你调用makePair(4, 9),编译器将定位到隐式的Manifest[Int]并实际上调用makePair(4,9)(intManifest),这样,该调用方法调用的就是new Array(2)(intManifest),返回基本类型的数组:int[2]


多重界定

类型变量可以同时有上界和下界:

T >: Lower <: Upper

你不能同时有多个上界或者多个下界。
你可以要求一个类型实现多个特质:

T <: Comparable[T] with Serializable with Cloneable

可以有多个视图界定,如下:

T <% Comparable[T] <% String

也可以有多个上下文界定,如下:

T : Ordering : Manifest

类型约束

T =:= U
T <:< U
T <%< U

上述约束将会测试T是否等于U,是否为U的子类,是否被视图(隐式)转换为U。

示例:

class Pair[T](val first: T, val second: T)(implicit ev: T <:<Comparable[T])

类型约束可以让你在泛型中定义只能在特定条件下使用的方法。

class Pair[T](val first: T, val second: T){
    def smaller(implicit ev: T <:< Ordered[T]) = 
        if (first < second) first else second
}

型变
例子:

class Pair[+T] (val first: T, val second: T)

说明:加号意味着该类型是与T协变的,也就是说,它与T按同样的方向型变。

也可以有另一个方向的型变。

trait Friend[-T] {
    def befriend(someone: T)
}

在一个泛型的类型声明中,你可以同时使用这两种型变。


协变和逆变点

通常,对于某个对象消费的值适用逆变,而对于它产生的值则适用协变。


对象不能泛型

我们无法给对象添加类型参数。比如可变列表。


类型通配符

java中:

void makeFriends(Pair<? extends Person> people)

Scala中:

def process(people: java.util.List[_ <: Person])
def makeFriends(p: Pair[_ <: Person])

逆变的通配符使用:

import java.util.Comparator
def min[T] (p: Pair[T])(comp: Comparator[_ >: T])

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基于STM32 F4的永磁同步电机无位置传感器控制策略研究内容概要:本文围绕基于STM32 F4的永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制策略展开研究,重点探讨在不依赖物理位置传感器的情况下,如何通过算法实现对电机转子位置和速度的精确估计与控制。文中结合嵌入式开发平台STM32 F4,采用如滑模观测器、扩展卡尔曼滤波或高频注入法等先进观测技术,实现对电机反电动势或磁链的估算,进而完成无传感器矢量控制(FOC)。同时,研究涵盖系统建模、控制算法设计、仿真验证(可能使用Simulink)以及在STM32硬件平台上的代码实现与调试,旨在提高电机控制系统的可靠性、降低成本并增强环境适应性。; 适合人群:具备一定电力电子、自动控制理论基础和嵌入式开发经验的电气工程、自动化及相关专业的研究生、科研人员及从事电机驱动开发的工程师。; 使用场景及目标:①掌握永磁同步电机无位置传感器控制的核心原理与实现方法;②习如何在STM32平台上进行电机控制算法的移植与优化;③为开发高性能、低成本的电机驱动系统提供技术参考与实践指导。; 阅读建议:建议读者结合文中提到的控制理论、仿真模型与实际代码实现进行系统习,有条件者应在实验平台上进行验证,重点关注观测器设计、参数整定及系统稳定性分析等关键环节。
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