angular之moduler与服务等api生成

本文深入解析Angular 1.2.28版本中模块加载机制的实现细节,包括如何定义和注册模块、配置注入器及执行模块配置过程。通过具体代码展示了Angular内部如何处理模块依赖及其配置。

angular之moduler与服务等api生成。(angualr版本是1.2.28)

        function setupModuleLoader(window) {
		//得到 注入器异常与ng异常
                var $injectorMinErr = minErr('$injector');
                var ngMinErr = minErr('ng');
		//方法属性绑定
                function ensure(obj, name, factory) {
                        return obj[name] || (obj[name] = factory());
                }
		//绑定angular,到window上。
                var angular = ensure(window, 'angular', Object);
		//把minerr绑定到 angluar上
                angular.$$minErr = angular.$$minErr || minErr;
		//绑定 module方法到 angualr上,,,当你使用angular.module()的时候,实际上调用了 下面的 module方法
                return ensure(angular, 'module', function() {
			var modules = {};
 			//模块名,依赖关系, configFn,其实就等于 angular.module().config();
                        return function module(name, requires, configFn) {
                                var assertNotHasOwnProperty = function(name, context) {
                                        if (name === 'hasOwnProperty') {
                                                throw ngMinErr('badname', 'hasOwnProperty is not a valid {0} name', context);
                                        }
                                };
				//排除hasOwnProperty,
                                assertNotHasOwnProperty(name, 'module');
				
                                if (requires && modules.hasOwnProperty(name)) {
                                        modules[name] = null;
                                }
                                return ensure(modules, name, function() {
                                        if (!requires) {
                                                throw $injectorMinErr('nomod', "Module '{0}' is not available! You either misspelled " +
                                                        "the module name or forgot to load it. If registering a module ensure that you " +
                                                        "specify the dependencies as the second argument.", name);
                                        }
					//这个数组保存 除 run之外所有 方法的操作
                                        /** @type {!Array.<Array.<*>>} */
                                        var invokeQueue = [];
					//保存 run方法的执行
                                        /** @type {!Array.<Function>} */
                                        var runBlocks = [];
					//提前实例化 config方法
                                        var config = invokeLater('$injector', 'invoke');

                                        /** @type {angular.Module} */
                                        var moduleInstance = {
                                                // Private state
                                                _invokeQueue: invokeQueue,
                                                _runBlocks: runBlocks,

                                                requires: requires,
                                               
                                                name: name,

                                                provider: invokeLater('$provide', 'provider'),

                                                service: invokeLater('$provide', 'service'),

                                                animation: invokeLater('$animateProvider', 'register'),

                                                config: config,

                                                run: function(block) {
                                                        runBlocks.push(block);
                                                        return this;
                                                }
                                        };

                                        if (configFn) {
                                                config(configFn);
                                        }
					//执行完module 方法,返回的是这个对象
                                        return moduleInstance;
					//这个方法很关键,provider的名字,初始化方法。
                                        function invokeLater(provider, method, insertMethod) {
						//基本每个 方法 实际执行的这个 方法。
                                                return function() {
                                                        invokeQueue[insertMethod || 'push']([provider, method, arguments]);
                                                        return moduleInstance;
                                                };
                                        }
                                });
                        };
                });

        }

 

内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏稠密landmark环境下、预测更新步骤同时进行非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测更新机制同步否对滤波器稳定性精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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