angular之启动

目前没写javascript的吐槽,以后会写。

 

  1. angular自动启动过程
  2. jqLite(document).ready(function() {
             angularInit(document, bootstrap);
    });
     上面代码在 angular.js文件最后几行,当所有的angular代码执行完毕,就执行启动。
  3. 看下说明angular如何自动化加载的。
  4.         function angularInit(element, bootstrap) {
                    var elements = [element],//扫描到的节点,document为默认。
                            appElement,//第一个确认的节点,初始化只会寻找一个节点
                            module,//节点对应的 module名
                            names = ['ng:app', 'ng-app', 'x-ng-app', 'data-ng-app'],//扫描的属性名
                            NG_APP_CLASS_REGEXP = /\sng[:\-]app(:\s*([\w\d_]+);?)?\s/;
                    //添加节点,看下面的forEach
                    function append(element) {
                            element && elements.push(element);
                    }
                    //寻找 names 中在dom中的节点
                    forEach(names, function(name) {
                            names[name] = true;
                            append(document.getElementById(name));
                            name = name.replace(':', '\\:');//这里麻烦,少见不解释。
                            if (element.querySelectorAll) {
                                    forEach(element.querySelectorAll('.' + name), append);
                                    forEach(element.querySelectorAll('.' + name + '\\:'), append);
                                    forEach(element.querySelectorAll('[' + name + ']'), append);
                            }
                    });
                    //寻找到第一个有效节点,查询出模块名
                    forEach(elements, function(element) {
                            if (!appElement) {
                                    var className = ' ' + element.className + ' ';
                                    // 正则出 className里面的没有有模块名
                                    var match = NG_APP_CLASS_REGEXP.exec(className);
                                    if (match) {
                                            appElement = element;
                                            module = (match[2] || '').replace(/\s+/g, ',');
                                    } else {//没有找属性
                                            forEach(element.attributes, function(attr) {
                                                    if (!appElement && names[attr.name]) {
                                                            appElement = element;
                                                            module = attr.value;
                                                    }
                                            });
                                    }
                            }
                    });
                    if (appElement) {
                            bootstrap(appElement, module ? [module] : []);//得到启动节点,与模块名。就调用bootstrap方法
                    }
            }
     
  5. bootstrap方法分两部分说明。
  6. 第一个 doBootstrap 方法
  7.  		var doBootstrap = function() {
                           //获得节点
                            element = jqLite(element);
    			//看这个节点是否已经被使用了
                            if (element.injector()) {
                                    var tag = (element[0] === document) ? 'document' : startingTag(element);
                                    //Encode angle brackets to prevent input from being sanitized to empty string #8683
                                    throw ngMinErr(
                                            'btstrpd',
                                            "App Already Bootstrapped with this Element '{0}'",
                                            tag.replace(/</, '&lt;').replace(/>/, '&gt;'));
                            }
    			//给模块绑定基础数据
                            modules = modules | [];
                            modules.unshift(['$provide', function($provide) {
                                    $provide.value('$rootElement', element);
                            }]);
                            modules.unshift('ng');
    			//初始化 注入器
                            var injector = createInjector(modules);
    			//执行compile
                            injector.invoke(['$rootScope', '$rootElement', '$compile', '$injector', '$animate',
                                    function(scope, element, compile, injector, animate) {
                                            scope.$apply(function() {
                                                    element.data('$injector', injector);
                                                    compile(element)(scope);
                                            });
                                    }
                            ]);
    			//返回注入器
                            return injector;
                    };
     
  8. 启动识别,分立即启动与手动启动
  9. 		//注意这个属性,识别windows的这个属性,如果不存在就立即加载,		
    		var NG_DEFER_BOOTSTRAP = /^NG_DEFER_BOOTSTRAP!/;
    
                    if (window && !NG_DEFER_BOOTSTRAP.test(window.name)) {
                            return doBootstrap();
                    }
    
                    window.name = window.name.replace(NG_DEFER_BOOTSTRAP, '');
    		//在这里请注意  modules.push(module) 这里
                    angular.resumeBootstrap = function(extraModules) {
                            forEach(extraModules, function(module) {
                                    modules.push(module);
                            });
                            doBootstrap();
                    };
     
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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