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十四讲——第7讲.视觉里程计 1 消化笔记(1): PnP
十四讲中的视觉里程计1中的三个部分,即: 2D-2D:对极几何 3D-2D:PnP 3D-3D:ICP 对于这三者的关系的理解过程。 2D-2D对极几何 首先是书中的相关说明: 当相机为单目时,我们只知道2D的像素坐标,因而问题是根据两组2D点估计运动。——《十四讲P140》 从两张图像中得到一对配对好的特征点,如果有若干对这样的匹配点,就可以通过对这些二维图像的对应关系,恢复出两帧之间的摄...原创 2019-05-08 11:29:40 · 640 阅读 · 0 评论 -
十四讲——第8讲.视觉里程计 2 消化笔记(1):直接法的意义
首先是采用特征点法面临的一些问题 依旧引用书中的原文: 1.关键点的提取与描述子的计算非常耗时。实践当中,SIFT目前在CPU上是无法实时计算的,而ORB也需要近20ms的计算。如果整个SLAM以30毫秒/帧的速度运行,那么一大半时间都将花在计算特征点上。 受限于硬件规格导致SIFT无法实现实时计算,其实我更想知道,对于什么级别的硬件规格,这种方法的实时性有多差呢?我觉得有必要亲手去尝试一下 ...原创 2019-05-09 15:17:55 · 384 阅读 · 0 评论 -
c++: error: unrecognized command line option ‘-03’
第一次写CMakelists发生的错误. 我也是佛了我自己了. 错误原因: 将Cmakelist中的字母O写成了数字0原创 2019-06-04 10:06:23 · 2007 阅读 · 4 评论
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