CountDownLatch

本文深入探讨了CountDownLatch这一同步工具类的原理与应用。CountDownLatch允许一个或多个线程在其他线程完成操作前保持等待状态,通过countDown方法进行倒数,当倒数至零时,调用await方法的线程将被唤醒继续执行。文章通过实例演示了CountDownLatch在并发编程中的作用,特别是在控制最大并行请求和确保应用程序启动前服务就绪的场景。

countdownlatch是一个同步工具类,它允许一个或多个线程一直等待,直到其他线程的操作执行完毕再执行。从 命名可以解读到countdown是倒数的意思,类似于我们倒计时的概念。

countdownlatch提供了两个方法,一个是countDown,一个是await, countdownlatch初始化的时候需要传入一 个整数,在这个整数倒数到0之前,调用了await方法的程序都必须要等待,然后通过countDown来倒数

package com.example.demo.morethread;

import java.util.concurrent.CountDownLatch;

public class CountDownLatchDemo {
    public static void main(String[] args) {

        CountDownLatch countDownLatch=new CountDownLatch(3);
        new Thread(()->{
            System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"开始执行"+countDownLatch.getCount());
            try {
                Thread.sleep(1000);
            } catch (InterruptedException e) {
                e.printStackTrace();
            }
            countDownLatch.countDown();
            System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"执行结束"+countDownLatch.getCount());
        },"thread1").start();
        new Thread(()->{
            System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"开始执行"+countDownLatch.getCount());
            try {
                Thread.sleep(1000);
            } catch (InterruptedException e) {
                e.printStackTrace();
            }
            countDownLatch.countDown();
            System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"执行结束"+countDownLatch.getCount());
        },"thread2").start();
        new Thread(()->{
            System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"开始执行"+countDownLatch.getCount());
            try {
                Thread.sleep(1000);
            } catch (InterruptedException e) {
                e.printStackTrace();
            }
            countDownLatch.countDown();
            System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"执行结束"+countDownLatch.getCount());
        },"thread3").start();
        try {
            countDownLatch.await();
            System.out.println("所有线程执行完毕");
        } catch (InterruptedException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}

运行结果如下:

使用场景 

1. 通过countdownlatch实现最大的并行请求,也就是可以让N个线程同时执行

2. 比如应用程序启动之前,需要确保相应的服务已经启动

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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