wait和notify

wait和notify是用来让线程进入等待状态以及使得线程唤醒的两个操作
 

package com.example.demo.morethread;

public class ThreadWait extends Thread{
    private Object lock;

    public ThreadWait(Object lock) {
        this.lock = lock;
    }

    @Override
    public void run() {
        synchronized (lock){
            System.out.println("开始执行 threatwait");
            try {
                lock.wait();
            } catch (InterruptedException e) {
                e.printStackTrace();
            }
            System.out.println("执行结束 threadwait");
        }
    }
}
package com.example.demo.morethread;

public class ThreadNotify extends Thread {
    private Object lock;

    public ThreadNotify(Object lock) {
        this.lock = lock;
    }

    @Override
    public void run() {
        synchronized (lock){
            System.out.println("开始执行 threadnotify");
            lock.notify();
            System.out.println("执行结束 threadnotify");
        }
    }
}
package com.example.demo.morethread;

public class WaitNotifyTest {

    public static void main(String[] args) {
        Object lock=new Object();
        ThreadWait wait=new ThreadWait(lock);
        ThreadNotify notify=new ThreadNotify(lock);
        wait.start();
        notify.start();
    }
}

运行结果如下:

调用wait方法,首先会获取监视器锁,获得成功以后,会让当前线程进入等待状态进入等待队列并且释放锁;然后 当其他线程调用notify或者notifyall以后,会选择从等待队列中唤醒任意一个线程,而执行完notify方法以后,并不 会立马唤醒线程,原因是当前的线程仍然持有这把锁,处于等待状态的线程无法获得锁。必须要等到当前的线程执 行完按monitorexit指令以后,也就是锁被释放以后,处于等待队列中的线程就可以开始竞争锁了

wait方法的语义有两个,一个是释放当前的对象锁、另一个是使得当前线程进入阻塞队列, 而这些操作都和监视器是 相关的,所以wait必须要获得一个监视器锁 而对于notify来说也是一样,它是唤醒一个线程,既然要去唤醒,首先得知道它在哪里?所以就必须要找到这个对 象获取到这个对象的锁,然后到这个对象的等待队列中去唤醒一个线程。

 

 

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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