AI_eNyu的博客

巡线方法1.迷宫巡线法​ 按照上海交通大学的方法，通过使用迷宫巡线（种子生长法）在巡线的过程中进行图象的自适应阈值，这样可极大的减少计算量。具体思想参考上交文章，以下内容为对代码（以左手迷宫巡线为例）的解析。首先我们将**灰度图（时刻谨记）**作为输入，根据经验取图像下方中间偏左一点作为起始点（注意该点要在白色的赛道上），我们依次向左取像素点，直到像素点的值超过某一值（代码中thres=140），则认为该点已经靠近赛道。// 原图找左右边线int x1 = img_raw.width / 2

文章目录图片二值化技巧1. 大津法（OTSU) 求阈值1.1 说明1.2 计算过程图片二值化技巧1. 大津法（OTSU) 求阈值1.1 说明​ 为了解决不同光照条件下，二值化阈值不同的问题，最显而易见的方法就是根据当前图片的亮度情况动态决定二值化阈值。一个显而易见的方法就是统计图片的灰度分布情况，然后取平均数或者中数作为二值化阈值。这种实现最为简单。然而这种方法却并不十分合理。由于是取中数或平均数，则意味着这种方法会极大的受到众数的影响。而实际情况，白色赛道在整张图像中的占比并不大，采用这种方式确