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RSS订阅原创 卡尔曼滤波器的工作原理
你可以对某个动态系统有不确定信息的任何地方使用卡尔曼滤波器，并且对系统下一步的状态做出有根据的猜测。即使出现混乱的现实状态，卡尔曼滤波器都会给出一个合理的结果。卡尔曼滤波器非常适合连续变化的系统。它具有占用内存少的优点，而且速度非常快，这使得它非常适合处理实时问题和应用在嵌入式系统中。卡尔曼滤波器实际上非常简单，如果你以正确的方式看待它，非常容易理解。我将尝试用大量图片来阐明它。先决条件很简单：你只需要对概率和矩阵有基本的了解。我将以卡尔曼滤波器可以解决的问题的简单示例开始。
2025-04-09 23:11:02
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原创 TreeKEM 原理解析
在数字化协作与隐私保护需求并行的今天，TreeKEM 凭借其独特的树状密钥管理架构，为动态群组通信的安全性问题提供了革命性的解决方案。通过将密钥更新的计算与通信开销降至对数级别，TreeKEM 不仅实现了高效的前向与后向安全（Forward/Backward Secrecy），还通过灵活的树结构设计，完美适配成员频繁变动的现代协作场景（如即时通讯群组、物联网设备网络）。
2025-03-23 20:25:03
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原创 Media Over QUIC Transport (MOQT) 解读
Media Over QUIC Transport (MOQT) 是针对 QUIC 协议进行优化的协议，可直接通过 QUIC 或 WebTransport 进行媒体传播。基于 QUIC 进行媒体转发也逐渐被各 CDN 厂商接受，IETF 成立了 moq-wg 小组，旨在定义基于 QUIC 进行媒体转发的标准协议。这些 MoQ 流格式定义了内容如何编码、打包和映射到 MOQT 对象，以及发现和订阅的策略。MOQT 的开发是由多个领域的目标驱动的，特别是延迟、QUIC 的稳定性、工作流程效率和中继支持。
2024-03-20 11:45:34
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原创 流媒体接入服务的一般模型
类比与 HTTP 中的 URI，媒体接入服务中的 Stream (为了讨论方便，这里暂不考虑 Stream 和 Track 的区别) 是一种资源对象 (resource)。对应两个阶段，媒体接入服务通常需要提供两个接入点(Access Point)：Stream AP 和 Session AP。媒体接入服务用来实现媒体资源(resource)的接收和发送，在有限范围内实现不同接入协议的转换。虽然媒体通道复用了会话通道，但是握手/协商的过程仍然存在。
2023-06-13 20:13:51
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翻译 [RFC5234] Augmented BNF for Syntax Specifications: ABNF
互联网技术规范经常需要定义一种形式化的语法。近年来，一种改进的巴科斯范式(BNF)被称为增强 BNF (ABNF)，在许多互联网规范中得到广泛应用。现行规范文件 ABNF。它以合理的表示能力平衡了紧凑和简单性。标准 BNF 和 ABNF 之间的区别涉及命名规则、重复、可选性、顺序独立性和值范围。该规范还提供了一些其他的规则定义和编码，用于一些互联网规范中常见类型的核心词法分析器。
2023-01-29 18:39:38
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翻译 WebRTC-HTTP Ingestion Protocol (WHIP)
本文档描述了一个简单的基于 HTTP 的协议，该协议允许基于 WebRTC 的内容输入到流媒体服务或 CDN 中。
2022-09-22 14:39:21
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翻译 [RFC8829] JavaScript Session Establishment Protocol (JSEP)
[RFC8829] JavaScript Session Establishment Protocol (JSEP)
2022-03-16 07:17:30
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原创 WebRTC 音视频同步分析
本文通过对 libwebrtc M96 中音频和视频同步的实现进行分析，进而讨论经过 SFU 转发后的音视频同步需要考量的因素。
2022-01-09 20:23:06
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原创 网络性能模拟实践
网络存在了很多不确定性，这是我们无法回避的问题。所以在 IA (Internet Application) 设计阶段首先需要考虑其在不确定性网络中的可用性和容错性，并且需要将网络的不确定性进行量化作为验证其性能的必要方法。本文描述了几种对体验影响较大的网络性能指标并讨论了对这些性能指标测试和模拟的方法。
2021-09-25 19:36:57
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原创 Linux 内核中红黑树实现分析
由于红黑树具有非常重要工程实践意义，很多基础工程中都包含有红黑树的实现。对比 paho.mqtt.c / nginx / libuv / linux 中红黑树的实现发现，Linux 内核中红黑树的实现部分最为经典，本文通过对 Linux 内核中红黑树的实现进行初步分析，并利用 Linux 内核中红黑树的接口，引用《算法导论》中数据结构扩展的一般方法，对红黑树扩展来实现顺序统计树。
2021-04-04 08:53:11
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原创 环境变量管理实践
环境变量是在操作系统中一个具有特定名字的对象，它包含了一个或者多个应用程序所将使用到的信息。不同的操作系统和运行环境中对环境变量的管理方式都不同，本文通过抽象各操作系统中对环境变量的操作探索一种通过统一接口操作环境变量的方式。
2021-02-27 10:37:13
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原创 Golang Panic 的 Stack Traces 信息分析
调试程序有两大门派：日志派和 Debug 派，没有高下，只要能解决问题。Golang 的 Panic 输出和其语言的风格一样，一点多余的内容都不会输出。有时 Panic 后，通过其打印的 Stack Traces 信息可以很快的定位问题，尤其时比较复杂的业务场景中。本文详细分析了 Golang Panic 后的 Stack Traces 信息。
2021-02-03 22:34:47
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原创 AppRTC 实践
appr.tc 是 WebRTC 官方推荐的 Demo，非常适合通过亲手搭建来理解 RTC 的通信机制，本文简要叙述了 AppRTC 的实践过程。
2021-01-07 23:29:43
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原创 WebRTC 中 SDP 信息解析
在 20 世纪的会议系统中通常都是使用 SDP 格式的文本来交互连接属性信息和媒体属性信息，在今天 JSON 这种对象化和可拓展的格式面前确实显得不够通用，尤其是在进行 RPC 通信时通常要将 SDP 信息解析成模块化的格式，ORTC 就是基于这个出发点创建的，但是 SDP 在传统流媒体通信设备上的通用度还是很高的，熟练的理解并分析 SDP 信息对于系统功能开发和调试都是大有裨益的。本文主要通过参考 RFC 4566 文档和 ORTC 思维模式来阐述一套系统化的分析 WebRTC 中 SDP 信息的方法。
2020-11-22 23:09:28
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原创 WebRTC 拥塞控制分析
参考文档小议WebRTC拥塞控制算法：GCC介绍https://www.dazhuanlan.com/2019/08/18/5d58c6377debc/
2020-09-01 13:44:04
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原创 WebRTC DTLS 分析
DTLS(Datagram Transport Layer Security) 提供了 UDP 传输场景下的安全机制，能防止窃听、篡改、冒充等问题。
2020-08-15 11:00:32
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空空如也
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