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sensor_msgs/Image image # 请求：输入图像---int32 number # 响应：检测到的人脸数量float64 use_time # 响应：处理时间int32[] top # 响应：人脸位置（上）int32[] right # 响应：人脸位置（右）int32[] bottom # 响应：人脸位置（下）int32[] left # 响应：人脸位置（左）特性主要语言C++Python构建耗时较长（需编译）极短（无编译）中等（部分编译）依赖管理ament宏命令。
2025-10-24 20:48:00
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原创 机器人学反复入门【二】
本文摘要：文章探讨了空间表示中的坐标变换和位姿描述方法。首先介绍了变换算子和变换方程，包括变换的传递性、单位矩阵性质及逆矩阵关系。然后讨论了旋转矩阵的简化表示方法，通过反对称矩阵将9参数缩减为3参数。重点分析了X-Y-Z固定角和Z-Y-X欧拉角两种旋转表示方法，指出它们虽然旋转顺序不同但计算结果相同。最后提及等效角度-轴线表示法，即绕给定轴旋转特定角度的描述方法。这些数学工具为理解空间坐标变换提供了理论基础。
2025-10-23 23:33:54
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原创 【ROS】做了个简单的工具方法
对于频繁切换 ROS2 工作空间的开发者来说，source来source去的麻烦得像你刚分手时的前女友一样让人难受得死去活来。有句话叫差生文具多，我是差生，很需要这种功能。
2025-10-22 23:30:09
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原创 Rust反复入门
Rust中String被借用后会释放原指针是为了避免内存安全问题。基本类型实现了Copy trait可自动复制入栈，而String等复杂类型借用后所有权转移，防止同一内存被多次释放。需要深拷贝时可使用clone()方法。Rust默认不自动深拷贝是为了保证性能和安全，只有实现了Copy trait的类型才能在赋值后继续使用原变量。这种设计确保了内存安全，避免了二次释放等问题。
2025-10-22 23:05:44
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原创 机器人学反复入门
《机器人学基础概念与坐标变换》摘要：本文介绍了机器人学核心概念，包括正/逆运动学、自由度、雅可比矩阵等基础知识。重点阐述了空间坐标变换的数学原理，详细讲解了位置矢量和姿态描述的表示方法，以及旋转矩阵与变换矩阵的应用。通过具体示例展示了坐标系变换的计算过程，并介绍了旋转算子和变换算子的概念。这些内容为后续学习机械臂运动学、轨迹规划和控制算法奠定了重要基础。全文采用规范的数学符号系统，强调理论推导与实际应用的结合。
2025-10-22 23:03:16
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原创 AQS源码阅读笔记（上）
场景信号传播机制关键缺陷结果理想状态顺序执行无竞争无工作正常无 PROPAGATE依赖单一状态检查并发释放导致信号丢失T2 永远阻塞有 PROPAGATE双重保障：1. PROPAGATE 标记2. 强制传播检查解决信号丢失所有线程正确唤醒。
2025-06-22 04:39:19
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原创 内部类 笔记
在一个类里面的定义的类，叫做内部类内部类可以访问外部类中的属性和方法，包括private，不需要创建外部类的对象外部类要创建内部类的对象才能访问如果内部类有和外部类同名的变量和方法，则优先内部类外部类：public default内部类：public protected default private。
2025-05-30 00:05:47
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原创 设计模式笔记
/ 定义战斗规则常量// 暴击阈值// 暴击伤害倍数// 使用示例System.out.println("实际伤害: " + damage);优势。
2025-05-30 00:01:14
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原创 java基本语法
静态变量初始化静态代码块执行实例变量初始化实例代码块执行构造函数执行因此，虽然代码的声明位置会影响静态变量和静态代码块、实例变量和实例代码块的执行顺序，但整体的初始化顺序（静态部分优先于实例部分）是固定的。var：用于局部变量类型推断。0x：表示十六进制数。0b：表示二进制数。0：表示八进制数。Ll：表示长整型。Ff：表示单精度浮点型。Dd：表示双精度浮点型。这些前缀和后缀的使用要求和作用都与数值的表示和类型相关，正确使用它们可以提高代码的可读性和准确性。
2025-05-28 15:01:24
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空空如也
空空如也
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