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RSS订阅原创 FreeRTOS创建常规任务流程，包含创建运行频率，线程，队列
初始化：创建消息队列 ：task_runtime.msgq.imu.accl = osMessageQueueNew(2u, sizeof(AHRS_Accl_t), NULL);创建线程：task_runtime.thread.atti_esti = osThreadNew(Task_AttiEsti, NULL, &attr_atti_esti)，相当于把运行函数和线程id联系起来。
2024-11-16 01:03:17
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原创 类似#define a （1＜＜1）设置标志位的见解
假如后面右云台反馈（GIMBAL_RIGHT_FEEDBACK ），flag经过按位或之后，值为6（二进制110），所以这样写，使用flag一个整数，就可以存储多个状态。后面读取的时候，使用按位与操作，假如我现在要读取左云台是否有反馈，只要知道flag的第二位是1还是0就可以，即flag& GIMBAL_LEFT_FEEDBACK。在很多情况下，都较喜欢使用这种位操作的方式设置标志位，所以我感觉这形成了一种共识吧，大家看到相关的代码，就知道与标志位有关。1、节约内存 2、简洁 3、易懂。
2024-11-03 21:53:55
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空空如也
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