繁星似海的博客

非线性系统反馈线性化实例 非线性系统反馈线性化知识： - https://blog.youkuaiyun.com/acknole/article/details/121313994 系统状态空间模型： xˉ˙1=xˉ12+xˉ2+u1xˉ˙2=xˉ1+xˉ22+u2y1=xˉ1y2=xˉ2\dot{\bar{x}}_1=\bar{x}^2_1+\bar{x}_2+u_1\\ \dot{\bar{x}}_2=\bar{x}_1+\bar{x}^2_2+u_2\\ y_1=\bar{x}_1\\ y_2=\bar{x}_

非线性系统反馈线性化 非线性系统相对阶 -相对阶：对输出 yyy 求导 ρ\rhoρ 次后，建立起与控制输出 uuu 的联系，那么系统的相对阶为 ρ\rhoρ。 y(ρ)=q(u)y^{(\rho)}=q(u)y(ρ)=q(u) LieLieLie 导数基本计算： Lf0h(x)=h(x)Lfh(x)=∂h∂xf(x)=(∂h∂x1,∂h∂x2,⋯ ,∂h∂xn)⋅f(x)=∑i=1n∂h∂xi⋅fi(x)Lf2h(x)=Lf(Lfh(x))=∂(Lfh(x))∂xf(x)LgLfh(x)=Lg(Lfh(