Abril_的博客

ros之手柄通过arduino控制舵机和继电器喷水下载arduino与ros通讯节点sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduinosudo apt-get install ros-kinetic-rosserialrospack profile复制到sketchbook的目录下注意：在Arduino目录下，我发现了一个叫ske...

ros之urdf文件launch文件：<launch> <param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/urdf/car.urdf" /> <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 --> <param name="use_gui" value="...

ros之手柄控制机器人1 安装ROS的joy包 和joystick_driver包，操作码如下： sudo apt-get install ros-kinetic-joy sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers2 在电脑上插上手柄的USB信号接收器，打开roscore，运行joy包的joy节点。 rosrun joy joy_...

ros之odom的发布odom就是所谓的里程计，是根据你所获得的线速度，角速度，积分获得机器人实际走的距离，里程计存在累计误差，用于后面多传感器输入，为建图，导航提供参数。odom最重要的是积分和发布，下面是部分代码while(1) { current_time=ros::Time::now().toSec(); current_time1=ros::Time::now();...

ros学习之正反解编写上一篇文章主要是写电机的读写，这篇文章准备写用正反解控制电机的读写。这是四轮全驱滑移的正反解的编写首先声明一个类class TT { public: ros::NodeHandle m_; ros::Subscriber m_sub; ros::Publisher m_pub; ros::Subscri...

ros学习之modbus读写饲服电机数据首先你得找到电机的端口号和波特率 ，然后声明句柄部分代码（只写了一个电机的代码，第二个同理） modbus_t *mb=NULL; uint16_t mbbuf[10];//存放数据，可以根据你读取的数据字节，调节数组。 std::string connection_port = ""; int main(int argc, char **arg...