abanchao的博客

以rosrun的方式启动程序时，ctrl+c可以终止程序，但是返回不到命令行状态。但是以roslaunch的方式启动时可以，可以返回到命令行，比较慢。算法封装为class PurePursuit，还需要在此基础上编写一个主函数运行算法。解决方法：手动增加信号量就好了，没有向其他博客那样加。可以封装一个roslaunch文件便于修改参数。执行语句就可以退出了，不知道怎么回事。没有这一行的话无法循环ROS。

想让机器人/智能车无人驾驶，要有期望路径，最简单的是一条直线，或者是一条光滑曲线。可以人为设定几个关键点，拟合出直线或曲线作为期望路径。分别使用C++和Python在ROS下实现直线插值和三次样条插值

ROS在rviz中实时显示轨迹（nav_msgs/Path消息的使用）_nav_msgs/path.h默认代码的画圆速度很慢，改变ROS周期可以调整；gnss/ins轨迹，机器人运动轨迹

多传感器融合定位中最重要的传感器是IMU，试验平台上搭载了轮趣的N100、北云科技的A1和华测组合导航接收机CGI 610。各产品的IMU精度不同，那么各产品的精度是否存在虚标或者因为产品个体差异存在的偏差呢？精度差异的体现又是什么呢？那就自己来进行学习和对比分析！

日本在1918年之前，使用的是“日本东京1892年大地坐标系(JTD1892)”，又称“旧东京坐标系”，坐标原点在东京麻布旧东京天文台（旧海军观象台）子午仪中心点，采用1841年贝塞尔椭球，a=6377397.155米，1/f=299.1528。由于东京坐标系与WGS84坐标系的差异产生的问题日益突出。其二，在20世纪70年代末期，利用天文大地测量资料通过统一整体平差，建立了“1980年国家大地坐标系”，使用UGG75椭球，大地原点位于陕西省西安市北泾阳县永乐镇，又称“1980年西安大地坐标系”；

坐标轴定义：注意：坐标轴定义：注意：坐标轴定义：注意：坐标轴定义：原点在车体质心，XYZ轴的定义标准不同，与导航坐标系的东北天配套使用的话，使用右前上坐标系比较方便。X轴指向车体右方，Y轴指向车体前方，Z轴垂直XOY平面向上，构成右手笛卡尔坐标系。注意：ISO定义的车体坐标系在车辆动力学分析中较为常见；SAE定义的车体坐标系与航空航天领域常用的机体坐标系相一致；基于IMU定义的车体坐标系，则在IMU的相关应用中较为常见。我们选这个。坐标轴定义：坐标轴定义：设备本身的坐标系定义为右前上右手笛卡尔坐标系，

Ubuntu 20.04 + noetic 华测CGI 610——RS232-C——GPCHC 一、消息类型1.1 sensor_msgs/NavSatFix。sensor_msgs/NavSatStatus;gps_common::GPSFix把GPCHC数据流分割成一个一个的字段，然后进行相应的定义