请把我们也当成“军人”

是的,今年是忙了一点,也不知道自己忙的是什么?我真的不知道,工作两年,进步不是很大,至少我是这样觉得的,不过好像什么东西,给我我也能很快上手。
渐渐的变得不温不火,不人不鬼,得过且过,空了理想,没有了目标,这就是我的生活状态,真的,这不是我要的生活,我一直明白我想要的是什么生活,要怎么样的人生,虽然我不敢保证他是对的,但至少我在认真的活。我不需要这样的生活状态,真的,也许我这样生活的人不在少数,但是我真的不喜欢和人家一样。
最近再一次看了《士兵突击》,真的,这是一部真的很不错的电视剧,我想,我和里面的“许三多”真的很象,饱受质疑,很多人说我不适合当程序员,因为性别是女是一部分原因,也许我不够玩命,是的,连长看不起我,班长也很不信任我。也许我真的没有那么好命遇到一个好的"班长"吧,这样说也许对我们大大不是很公平哈。待续
<think>好的,用户之前询问了关于ROS 2 Jazzy版本中rclpy模块未识别的问题,并得到了详细的解决方案。现在用户又提出新的问题,想要获取适合初学者的ROS 2 Jazzy版本的详细操作步骤教程。需要结合之前的回答和用户提供的引用内容来构建合适的教程。 首先,用户提到的引用内容里提到了TurtleBot 4、Gazebo集成、ROS命令行改进、ROSBag和RViz2,这些可能需要在教程中提及,尤其是针对新功能的介绍。但用户当前的需求是安装和基础使用,所以可能需要将这些内容作为后续的应用部分来介绍。 用户是初学者,所以步骤需要详细且按顺序排列,从系统要求开始,确保用户环境正确。之前的回答中已经提到了Ubuntu 24.04和Python 3.12,需要确认这些系统要求是否在教程中明确列出。 接下来,安装步骤需要分步骤说明,包括添加软件源、安装核心包、环境变量配置等。之前的回答中有相关的命令,需要整理成适合初学者的流程,可能加入注意事项,比如网络问题、权限问题等。 然后,环境验证部分需要简单有效,比如运行一个测试节点,使用小海龟示例,这样用户能直观看到结果。之前的回答中有一个测试脚本,但可能对于初学者来说,使用官方示例更合适。 基础操作部分需要涵盖常用命令,如创建功能包、编写节点、编译运行等。之前的回答提到了ros2 pkg create,可以扩展这部分,给出具体的例子,比如创建Python包,编写一个简单的发布者和订阅者。 在进阶部分,可以结合用户引用中的内容,比如TurtleBot 4和Gazebo集成,但需要确保这些内容适合初学者,不过可能作为扩展内容放在后面。同时,STM32与ROS2通信可能较复杂,可能暂时不包含在基础教程中,但可以提及作为后续学习的方向。 常见问题部分需要总结之前用户遇到的问题,如环境未激活、Python路径问题、依赖缺失等,给出对应的解决方法,帮助用户自行排查。 最后,参考资源需要包括官方文档和相关社区链接,方便用户进一步学习。同时,确保引用标记正确,比如引用[^1]、[^2]等,但用户提供的引用内容可能不直接相关,需要适当调整。 需要注意用户是初学者,语言要简洁明了,避免使用过多专业术语,每个步骤都要解释清楚目的和可能遇到的问题。例如,在安装过程中,sudo命令可能需要密码输入,或者遇到网络问题时的解决方法。此外,环境变量的配置可能需要详细说明如何编辑.bashrc文件,以及为什么要这样做。 另外,用户可能在Windows或其它系统上尝试安装,但ROS 2 Jazzy主要支持Ubuntu,所以需要明确说明系统要求,避免用户在其他系统上尝试导致问题。 测试部分的小海龟示例是ROS经典示例,适合新手,能立即看到效果,增强学习动力。同时,编译和运行步骤需要详细说明,包括colcon build和source命令的作用,以及如何正确运行节点。 在编写教程时,要确保命令准确无误,特别是路径和版本号,如Python 3.12的路径是否正确,安装包名称是否正确。同时,考虑到国内用户可能遇到的网络问题,可以提供镜像源或替代方案,如使用rosdepc。 最后,提供相关问题时,要基于用户可能的后续需求,比如如何创建自定义功能包、如何处理编译问题、如何结合仿真工具等,这些问题能够引导用户深入学习,同时也能减少他们未来可能遇到的障碍。 总结来说,教程需要结构清晰,步骤详细,结合用户之前的回答中的解决方案,适当引用用户提供的资料作为扩展内容,确保适合初学者的水平,同时覆盖ROS 2 Jazzy的核心功能和常见问题。</think>### ROS 2 Jazzy 版本 **初学者详细操作指南** (基于 Ubuntu 24.04 系统,适配 Python 3.12) --- #### **一、系统要求与准备** 1. **操作系统**:Ubuntu 24.04(Jazzy 的官方支持版本)[^1] 2. **Python 版本**:3.12(Jazzy 默认依赖) 3. **网络环境**:确保能访问 ROS 官方源(国内用户建议配置镜像源加速) --- #### **二、安装 ROS 2 Jazzy** **步骤 1:配置软件源** ```bash # 添加 ROS 2 Jazzy 官方 GPG 密钥 sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg # 添加软件源列表 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` **步骤 2:安装核心组件** ```bash sudo apt update sudo apt install ros-jazzy-ros-base # 基础包(含 rclpy、rclcpp、常用工具) ``` **步骤 3:配置环境变量** ```bash # 临时生效(每次终端需执行) source /opt/ros/jazzy/setup.bash # 永久生效(添加至 ~/.bashrc) echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- #### **三、验证安装** **测试 1:运行小海龟示例** ```bash # 终端 1:启动 ROS 2 核心 ros2 run demo_nodes_cpp talker # 终端 2:订阅消息 ros2 run demo_nodes_py listener ``` 若看到消息交互,则安装成功! **测试 2:检查 Python 包路径** ```bash # 确认 rclpy 路径是否包含在 Python 路径中 python3 -c "import rclpy; print(rclpy.__file__)" # 应输出:/opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages/rclpy/__init__.py ``` --- #### **四、基础操作教程** ##### **1. 创建工作空间与功能包** ```bash # 创建工作空间目录 mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws # 创建 Python 功能包 ros2 pkg create --build-type ament_python my_first_pkg --dependencies rclpy ``` ##### **2. 编写简单节点** 编辑 `~/ros2_ws/src/my_first_pkg/my_first_pkg/node.py`: ```python import rclpy from rclpy.node import Node class MyNode(Node): def __init__(self): super().__init__('my_node') self.get_logger().info('Hello ROS 2 Jazzy!') def main(): rclpy.init() node = MyNode() rclpy.spin(node) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ##### **3. 编译与运行** ```bash # 编译工作空间 cd ~/ros2_ws colcon build # 加载工作空间环境 source install/setup.bash # 运行节点 ros2 run my_first_pkg node.py ``` --- #### **五、进阶功能体验(Jazzy 新特性)** 1. **改进的 Gazebo 集成** ```bash sudo apt install ros-jazzy-turtlebot4-simulator # 安装 TurtleBot 4 仿真包[^1] ros2 launch turtlebot4_gazebo turtlebot4_house.launch.py # 启动 Gazebo 仿真 ``` 2. **ROSBag 录制增强** ```bash ros2 bag record -o my_bag /topic_name # 支持更高效的录制格式 ``` 3. **RViz2 新插件** ```bash ros2 run rviz2 rviz2 # 启动后加载 "TurtleBot 4" 显示插件 ``` --- #### **六、常见问题解决** | 问题 | 解决方案 | |-------------------------------|--------------------------------------------------------------------------| | **`ImportError: rclpy`** | 检查环境变量:`source /opt/ros/jazzy/setup.bash` | | **Pylance 无法识别 ROS 包** | 在 VS Code 的 `settings.json` 中添加 `/opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages` 到 `python.analysis.extraPaths` | | **`colcon build` 失败** | 确保 `package.xml` 中声明了所有依赖(如 `<exec_depend>rclpy</exec_depend>`) | --- #### **七、学习资源推荐** - **官方文档**:[ROS 2 Jazzy Documentation](https://docs.ros.org/en/jazzy/) - **实战项目**:通过 [TurtleBot 4 仿真](https://github.com/turtlebot/turtlebot4_simulator) 学习机器人导航[^1] - **社区支持**:[ROS Answers](https://answers.ros.org/) | [鱼香ROS论坛](https://fishros.org.cn/) --- ### 相关问题 1. **如何在 ROS 2 Jazzy 中配置国内镜像源加速安装?** 2. **ROS 2 Jazzy 与 ROS 2 Humble 的主要区别是什么?** 3. **如何将现有 ROS 2 项目迁移到 Jazzy 版本?** [^1]: Jazzy 对 TurtleBot 4 的深度支持简化了仿真开发流程。 [^2]: 若需在树莓派上部署,可参考 Docker+ROS 2 方案[^2]。 [^3]: 嵌入式开发者可探索 STM32 与 ROS 2 的 Micro-ROS 集成[^3]。
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