机器人程序设计_ROS_note1

本文提供了一个详细的ROS入门教程,通过安装ROS Kinetic并运行经典的乌龟机器人示例来帮助新手快速上手。文章指导如何在Ubuntu 16.04上设置环境,并逐步演示如何启动和控制乌龟移动。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

下面运行一个课堂上的例子:
环境:ubuntu16.04 & ROS-Ubuntu2

ROS初体验——乌龟爬爬爬

输入以下命令启动节点:

roscore
9125154-315332109d48a65f.png

出现最后一行的started core service 即成功运行。

输入以下命令生成小乌龟:

rosrun turtlesim turtlesim_node

输入以下命令可以使用键盘上的箭头按键控制乌龟移动:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意两点:
1.以上三条命令需要分别依次打开三个终端窗口进行输入执行;
2.需要将光标焦点停留在最后一个(即第三个)终端窗口上才可调动乌龟;

运行结果如图:

9125154-fb43223a06416f0d.png

还有可能遇到下面这个报错:

9125154-4b9a6ac5f9a2eed2.png

解决方案:http://www.cnblogs.com/fuhang/p/9689815.html
即输入下面代码,再次运行roscore解决:

sudo chmod 777 -R ~/.ros/
### 如何在 Unity 中使用数字孪生技术实现 GPS 定位功能 为了实现在Unity中的GPS定位功能,特别是结合数字孪生技术的应用场景下,需考虑几个关键技术点: #### 数据同步与转换 由于ROS的坐标系是右手坐标系,而Unity采用的是左手坐标系,在编写接收位置并使模型随之移动的脚本时,需要将两者之间的坐标系进行转换以正确模拟机器人运动轨迹[^1]。具体来说,可以通过调整Z轴的方向来完成这一变换。 #### 地理信息系统(GIS)集成 Cesium是一个非常适合带有GIS项目的工具,它能够很好地处理大型城市或园区级别的项目,并且支持北斗、GPS等定位系统的无缝对接[^2]。因此,如果计划开发具有高精度地理信息展示需求的应用程序,则可以考虑引入Cesium插件至Unity环境中,以便更好地呈现真实世界的地理位置信息并与虚拟物体互动。 #### 实现方案概述 要创建一个基于数字孪生概念下的GPS定位应用,建议按照如下方式操作: - **数据源接入**:确保可以从外部设备(如安装有GPS模块的小型无人车或其他物联网装置)获取实时经纬度数据流; - **坐标转换逻辑设计**:依据所选平台特性(例如上述提到的不同坐标体系差异),制定相应的算法用于解析接收到的信息并将之适配给目标环境内的对象显示; - **可视化表达**:借助于第三方库或者自定义Shader等方式增强最终效果的真实感表现力; 下面给出一段简单的代码片段用来说明如何读取来自串口连接设备传来的NMEA格式字符串形式的GPS信号并在Unity内部更新对应GameObject的位置属性: ```csharp using UnityEngine; using System.IO.Ports; public class GPSTracker : MonoBehaviour { private SerialPort _serialPort; void Start() { string portName = "COM3"; // Replace with your actual COM Port name. int baudRate = 9600; try{ _serialPort = new SerialPort(portName, baudRate); _serialPort.Open(); StartCoroutine(ProcessIncomingData()); } catch (Exception e){ Debug.LogError($"Failed to open serial port {portName}: {e.Message}"); } } IEnumerator ProcessIncomingData(){ while (_serialPort.IsOpen && Application.isPlaying){ yield return null; if(_serialPort.BytesToRead > 0){ var line = _serialPort.ReadLine(); ParseGPGGA(line); } } } void ParseGPGGA(string gpggaSentence){ // Implement parsing logic here according to NMEA standard. float latitude = ... ; float longitude = ... ; transform.position = ConvertGeoToLocal(latitude, longitude); } Vector3 ConvertGeoToLocal(float lat, float lon){ // Conversion from geographic coordinates to local space, // considering the difference between ROS/real-world coordinate systems and Unity's one. double earthRadiusInMeters = 6378137.0d; double latRad = Mathf.Deg2Rad * lat; double lonRad = Mathf.Deg2Rad * lon; double x = earthRadiusInMeters * Mathf.Cos((float)latRad) * Mathf.Sin((float)lonRad); double z = earthRadiusInMeters * Mathf.Sin((float)latRad); // Assuming origin point is set at some known location on map. const double OriginLatitude = 0.0f; const double OriginLongitude = 0.0f; // Calculate offset relative to this origin... // Note that we flip Y axis because of different handedness conventions mentioned earlier. return new Vector3( -(float)(earthRadiusInMeters * Mathf.Cos(Mathf.Deg2Rad * OriginLatitude) * (Mathf.Sin(lonRad) - Mathf.Sin(Mathf.Deg2Rad * OriginLongitude))), 0F, (float)((earthRadiusInMeters*(Mathf.Sin(latRad)-Mathf.Sin(Mathf.Deg2Rad*OriginLatitude)))) ); } } ``` 此段代码展示了基本框架,实际部署过程中可能还需要针对特定硬件做出适当修改优化。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

凌川江雪

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值