aa644128600的博客

语法:add_executable(程序名 源代码文件)生成你想要信息,hello SLAM你执行的信息。#声明要求的cmake最低版本。输出./helloSLAM。#声明一个cmake工程。生成MakeFile。生成helloSLAM。#添加一个可执行程序。

运动和观测是否为线性,噪声是否服从高斯分布进行分类,线性高斯最简单,无偏估计最优估计是卡尔曼滤波KF,复杂非线性非高斯系统,使用扩展卡尔曼滤波EKF,非线性优化。平面运动的位姿-两个位置和一个转角xk= [x1,x2,@]TK,x1,x2是两个轴上的位置,@为转角。运动 xk = f(x k-1 , uk, wk) uk 传感器读取和输入,wk是加入的噪声。观测 zik = h(yk, xk, vk,j) vkj 是观测的噪声。运动和观测 参数化-数学描述位姿。三维运动的位姿:平移和旋转。

概要