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原创地图点生成验证

由于有光泽，明亮、反光、纹理缺乏、材质的物体表面会导致缺失深度[1]。常见的深度相机给出的深度有效范围常在6m-8m内，真实世界中包含大量前景较深的区域，超出这个距离的深度值往往精度较低。这时为了提高跟踪的鲁棒性，就可以考虑生成地图点。在单目SLAM系统中，我们常根据已有的特征匹配对利用对极约束进行位姿求解。这里假设我们已经得到不同图像之间的位姿关系，和一些包含离群点的匹配对。我们可以挑选一组合适的图像，通过他们之间位姿恢复出它们的基础...

2022-04-09 13:04:59 261

原创图像金字塔的作用，ORBSLAM2金字塔理解

下面是ORBSLAM2提取特征点的效果0-7层金字塔，这里只展示了0-7层全部特征点，仅第0、2、5、7层特征点，可以看到有种离着桌子越来越远的感觉（近大远小）。原始图中红色的可乐易拉罐瓶上有很多特征点，在但在第7层的金字塔图像上整个瓶底就是一个特征点，这符合我们正常的视觉。但是这里的视野没有变的越来越大，这是因为金字塔图像是仅是经过下采样得到，而不是真实的相机后退。思考问题1：图像金字塔的尺度不变性体现在哪里？我们常常理解的尺度不变性是指一个东西我近看是它远看还...

2022-01-10 02:18:46 1753 2

原创雷达测量数据在谷歌地图显示

roslibjs教程编写html文件，里面接收7个GPS的话题谷歌地图显示代码<!DOCTYPE html><html><head><meta charset="utf-8" /><script type="text/javascript" src="http://static.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.min.js"></scr...

2021-10-02 21:08:56 393

原创 PointRCNN测试+可视化完整流程

高版本的pytorcherror: identifier “THCState_getCurrentStream“ is undefined将src/cuda/dcn_v2_cuda.cu 文件中的THCState_getCurrentStream(state)都替换为c10::cuda::getCurrentCUDAStream()error: ‘AT_CHECK’ was not declared in this scope错误原因：AT_CHECK is deprecated in to

2021-09-13 19:10:25 3476 6

原创标定文件中的投影矩阵

是雷达坐标系是相机坐标系表示中间过度的坐标系，这里可以指对bin文件的旋转其中所以下面获取（由标定文件给出）运行标定的投影工具(修改代码使其可以打印出)roslaunch cam_lidar_calibration project_img.launch下面获取（自己设置的bin文件的旋转的逆）运行bag2kitty的工具（自己修改代码，可以直接获取角度并旋转点云，打印出旋转矩阵）现在我们已经知道了（由标...

2021-08-19 18:17:12 399

原创在ubuntu20.4下安装ROS-noetic（全步骤经反复验证成功）

1-4步骤都是很顺利的，第5步要做相应调整，最繁琐的第6步1、添加ROS软件源将以下命令复制到ubuntu的终端执行sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'或者用下面这条命令（据说这条命令可以提高下载速度）sudo sh -c '. /etc/lsb-release &&a

2021-07-26 18:13:26 13362 8

原创雷达相机标定3

在标定相机雷达的过程中，使用c发现经常出现 /////////////////////////////////// POINT CLOUD FEATURES ////////////////////////////////////////////////////////////////// pcl::PointCloud<pcl::PointXYZIR>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZIR>),

2021-07-03 22:02:04 970

原创深度学习环境搭建之SFA3D目标检测

1、前言：由于公司项目支撑，近期需要做雷达图像的目标检测后融合。第一次接触深度学习，本篇博客详细介绍深度学习环境搭建，并跑通SFA3D。2

2021-06-22 22:31:20 1915 1

原创雷达图像标定——时间，驱动问题

环境：paper提及的cam_lidar_calibration包，存在问题以及解决方案：问题1：使用autoware发现自己录制的包存在时间不同步的问题，在cam_lidar_calibration里有时间同步函数，这要求两个话题的基本时间一直才能等待两者的到达同一时间的时候进入回调函数。...

2021-06-18 14:34:55 713

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