a289973483的博客

地图导航分为三个部分，第一个部分为雷达部分的ROS系统，第二部分为通信部分，一般有http协议，ros协议（ROSjava和Rosbridge协议），zmq协议等，第三部分为安卓端和用户交互部分。这里介绍一下通信部分。一. RosJava协议ROS官方支持的绑定只有C++和Python，所以目前安卓想与ROS通信，必须借助官方的ROSjava包，通过ROSjava实现与ROS端的通信并进行

目前的机器人，就是板子+板子+... +电机+..+板子..+电机组合而成的。板子与板子之间，通过各种协议联通（USB，串口，网络（http，socket，websocket），I2C，I2S等）。用户通过，语音，显示屏触摸，感应器，雷达，操控按钮给机器人输入信息，并通过各种协议在板子间传递，最终又将信息通过显示屏，语音反馈，做动作，反馈给用户。

主要流程：1.通过FaceDetector类来检测人脸，返回获取到的人脸信息，以及人脸的坐标，通过人脸坐标可以做人脸追踪的操作。2.通过两个surfaceview，一个surfaceview用来做相机的预览，另外一个surfaceview附着在相机预览surfaceview上面，用来绘制人脸的相框。