如何实现两个固定坐标系之间的变换？

摘要

本博客提供了在ROS中快速实现固定（静态）坐标系变换的标准模板和应用实例，便于后续查阅。

关键词

ROS， TF， 固定（静态）坐标系变换

前言

在许多机器人或控制相关领域，主要依赖的坐标系可能并不是东北天坐标系，比如在海洋工程领域或制导定位领域，东北地坐标系在很多时候反而更加常用。还有很多情况下，机器人的活动范围会被局限在一定区域内，描述机器人在这个区域中的运动时，如果使用的是全局地图下的坐标系，不如在这个局部区域中选取一个固定位置作为参考坐标系来的方便，然而选取新的位置作为坐标系涉及到坐标系的平移和旋转，因此如果要在ROS中快速实现固定坐标系变换（又称静态坐标系变换），有必要学习ROS中提供的对应封装函数，本博客提供了在ROS中快速实现固定坐标系变换的标准模板和应用实例，便于后续查阅。

方法

基本模板

# Neccessary library
import rospy
import tf
import tf2_ros
import geometry_msgs.msg

# ...

#static initial frame transform: parent_frame->child_frame
static_transformStamped = geometry_msgs.msg.TransformStamped()
broadcaster = tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()

static_transformStamped.header.stamp = rospy.Time.now()
static_transformStamped.header.frame_id = "parent_frame"
static_transformStamped.child_frame_id = "child_frame"

static_transformStamped.transform.translation.x = 0.0
static_transformStampe