写在中秋节的前?秒

博客好久没写了。

不是很忙很忙的时候,中秋节后会在每个晚上写下自己的技术心得、生活感悟,为自己,也为他人。

技术主要偏前端开源项目。

生活感悟,兴趣比较广泛,什么都想抓一把,各方面吧。

在今年的早些时候,日子还相对比较清闲,清闲的会有时间看自己喜爱的电影、文学,还有追妹子。

仿佛只是眨眼,便来到了另一个平行世界,过着和往日完全不同的日子,在这个世界里,会有你以前完全不认识现在却相对熟悉的人和事物,当然,大多还是陌生的。

也许在今年的早些时候,理想还是理想,现在,理想世界成了现实。

在这个世界生活的人们都在为了往日,就像今年早些时候的我的那个理想世界,那个世界里的人和事物而在努力向上挣扎着。

在被分割成两半之后,生活也许变得就相对简单多了,因为只需要认准一个目标向前走,向前走。

我们都曾经梦想过成为这样那样子的人,最后,生活却让我们现在成了这样子的人,并且将来不知道要成为怎样的人,在中秋节前的?秒,祝福那些梦想和将来是同一个人的人。


听说今天是程序员的节日,每一年第256天,即二的八次方,反正是要多二有多二了,还有就是说是RGB里的OXFFFFFF,这个还勉强能够接受,fuck life eighth!


So,在中秋节的前?秒,菲菲芃祝所有的程序员工程师一家子能够团团圆圆健健康康。






资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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