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本文章属于STM32平衡小车制作内容部分，主要谈论和分析如何使用STM32去输出PWM，同时用KEIL自带的仿真逻辑分析仪去查看PWM波形。文章目录前言一、固件库配置具体步骤1.使能定时器和相关IO口时钟2.初始化GPIO口GPIO_Init();3.定时器初始化TIM_TimeBaseInit();4.初始化输出比较参数TIM_OC2Init();5.使能预装载寄存器，定时器二、完整代码三、KEIL逻辑分析仪使用。总结前言有句话讲的好，学习一样东西的最好的办法便是自己能够亲手讲出它和记录它。S.

提示：STM32F103读取MPU6050原始数据，并通过串口助手显示，文件下载免费。文章目录前言一、MPU6050简介二、底层文件配置详解1.IIC通信部分文件内容2.MPU6050对应设置及数据获取内容3.滴答定时器延时程序设定4.主函数总结前言 MPU6050的使用对于初学者来说，如果没有详细的教程资料学习了解，便想利用MPU6050来制作飞控，平衡小车，穿戴设备等，这毫无疑问是非常难的。自己刚学习MPU6050的时候，苦于没有直接现成详细的原始数据获取教程，一上手的便是DMP库获取姿态