01_FreeRTOS任务的动态/静态创建与删除：保姆级教程

0. 前言

FreeRTOS系统移植文章链接：FreeRTOS移植STM32F103：保姆级教程

开发环境：

• 硬件平台：STM32F103

什么是任务？

• 任务是FreeRTOS的基本运行单元，将应用程序拆分为不同的任务运行在平台上。
• FreeRTOS通过任务调度器对进行调度和管理，确保任务在指定时间内运行，从而实现实时性。

创建任务流程：

1. 创建存放FreeRTOS相关代码的文件于User中
   1. FreeRTOSDemo.c
   2. FreeRTOSDemo.h
2. Keil配置添加FreeRTOSDemo.c文件
3. 系统启动函数
   • 创建起始任务
   • 启动任务调度器
4. 起始任务中创建各种不同的任务
5. main函数中调用系统启动函数

1. 创建与删除任务常见API

1.1 动态创建任务 - xTaskCreate

函数说明：

• 注意事项：FreeRTOSCnfig配置文件中configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION设置为1
• 参数1：任务的执行函数
• 参数2：任务名称
• 参数3：任务栈深度
• 参数4：任务执行函数的传入参数
• 参数5：任务优先级
• 参数6：任务控制块的结构体
• return：返回成功或失败等提示信息

 BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,
                         const char * const pcName,
                         const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,
                         void *pvParameters,
                         UBaseType_t uxPriority,
                         TaskHandle_t *pxCreatedTask
                       );

Tips：任务控制块结构体就是存放任务的各种信息的结构体，任务的名称、优先级、栈等等

1.2 静态创建任务 - xTaskCreateStatic

函数说明：

• 注意事项：FreeRTOSCnfig配置文件中configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION设置为1
• 参数1：任务的执行函数
• 参数2：任务名称
• 参数3：任务栈深度
• 参数4：任务执行函数的传入参数
• 参数5：任务优先级
• 参数6：任务栈的缓冲区
• 参数7：保存新任务的数据结构体
• return： 返回任务的控制块结构体

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
                                 const char * const pcName,
                                 const uint32_t ulStackDepth,
                                 void * const pvParameters,
                                 UBaseType_t uxPriority,
                                 StackType_t * const puxStackBuffer,
                                 StaticTask_t * const pxTaskBuffer );

1.3 删除任务 - vTaskDelete

函数说明：

• 注意事项：INCLUDE_vTaskDelete设置为1
• 参数1：任务控制块，传入NULL是删除自身

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTask );

2. 创建存放FreeRTOS相关代码的文件于User中

在User文件夹中创建两个文件FreeRTOSDemo.c和FreeRTOSDemo.h，这两个文件用于存放于FreeRTOS相关的代码。（这里因为是头文件，所以不显示，只要在Keil中配置了头文件路径即可）

3. Keil配置添加FreeRTOSDemo.c文件

将FreeRTOSDemo.c文件添加进User目录中。

4. 系统启动函数

4.1 创建系统启动任务

FreeRTOSDemo.h

#ifndef __FREERTOS_DEMO_H
#define __FREERTOS_DEMO_H

/* 任务相关 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


/* 1. 启动操作系统 */
void FreeRTOS_Start(void);

#endif

FreeRTOSDemo.c

#include "FreeRTOS_Demo.h"

void FreeRTOS_Start(void)
{
   
   

}


extern void xPortSysTickHandler(void);
void        SysTick_Handler(void)
{
   
   
    if(xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    {
   
   
        xPortSysTickHandler();
    }
}

5. 动态创建任务

在FreeRTOS_Start函数中创建起始任务，同时启动任务调度函数。

• 配置文件宏定义configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION
• FreeRTOS启动函数
  • 创建起始任务
  • 启动任务调度器
• 起始函数
  • 创建两个任务
    • 任务1：每隔500ms打印Task1…
    • 任务2：每隔500ms打印Task2…
• 在main.c函数中调用FreeRTOS启动函数

配置文件：

FreeRTOSDemo.h

#ifndef __FREERTOS_DEMO_H
#define __FREERTOS_DEMO_H

/* 任务相关 */
#include "FreeRTOS.h"