树莓派控制电机

树莓派针脚图

我所使用的是树莓派4b，它的针脚图如下图所示：

其中，图像底端的黑色框框表示网线接口和usb接口。

舵机接线图

我所使用的舵机是经典的SG90舵机，它的接线图如下图所示：
其中，GPIO13对应于树莓派4b针脚图中的BCM 13针脚

控制舵机

安装GPIO库

我所使用的python版本为pyhton3.7，因此，可以通过以下命令安装GPIO库：

pip3 install rpi.gpio

如果大家没有安装pip，可以通过以下命令进行pip的安装

sudo apt-get install python-pip

使用GPIO库控制舵机

基础的使用方法如下所示：

# -*- coding:utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 将舵机角度转换为信号占空比，0-180度对应2.5%-12.5%
def tonum(num):
	fm = 10.0/180.0
	num = num*fm + 2.5
	num = int(num*10)/10.0
	return num

# 设置模式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# 设置几号引脚为输出引脚
GPIO.setup(13, GPIO.OUT)
test = {}
# PWM波的采样速度
p13 = GPIO.PWM(13, 50)
# 将舵机的角度归零
p13.start(tonum(0))
# 测试使用list来包装引脚
test[13] = p13

while 1:
	num = int(input('num'))
	# 如果输入的角度值不在舵机可转动范围内
	if num < 0 or num > 180:
		test[13].stop()
		exit()
	else:
		# 根据输入的角度来换算成信号并进行转动
		test[13].ChangeDutyCycle(tonum(num))
	# 以下两句话用于放置舵机在上电保持角度是出现抖动
	time.sleep(1)
	test[13].ChangeDutyCycle(0)