依赖注入(DI)和控制反转(IOC)

本文介绍了依赖注入(DI)的概念及其实现方式,通过实例对比了传统实例化方法与依赖注入的区别,阐述了依赖注入如何降低组件间的耦合度,并列举了其带来的优势。

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依赖注入是用于实现控制反转的最常见的方式之一。

依赖注入的思想是:当一个类对另一个类有依赖时,不在该类内部对依赖的类进行实例化,而是有一个配置好了的bean.xml文件,告诉容器所依赖的类,在实例化该类时,容器自动注入一个依赖的类的实例。

        例如:我要用电脑看视频,就需要用到电脑的ShowVideo方法。有两个类,一个是我,一个是电脑,

           传统的方法就是在类中先实例化依赖的类,然后再调用该类中的方法。

public class  Me{

    public static void Play(){
    Computer computer=new Computer();
    computer.ShowVideo();
    }


}

引入依赖注入的思想之后,就不用在Me类中实例化Computer类,代码就可以改变成如下的样子

public Interface ComputerInterface{   //定义了一个电脑的接口
public void ShowVideo();     //声明看视频的方法
}


public class Me{
private ComputerInterface computerInterface;
public static void Play(){
this.computerInterface.ShowVideo();
}
public void setComputerInterface(ComputerInterface computerInterface){
this.computerInterface=computerInterface;
}

}

接下来在bean.xml文件中配置一下依赖关系

<bean id="me"   class="Me">

  <property name="computerInterface">

     <ref local="computerInterface"/>

     </property>

</bean>

<bean id="computerInterface"   class="Computer">


这样,在“我”使用电脑看视频时,并不知道电脑这个类的存在,只知道调用了一个接口ComputerInterface,而ComputerInterface的实现由Computer这个类来实现,并且使用时有容器自动注入,这样就降低了容器之间的相互依赖。


总结一下依赖注入的优点:

1,我们可以将spring IOC理解成一个仓库,放着各种bean的实例,需要的时候直接从仓库拿,不需要重新建立一份,实现了代码的单例模式。

2,如果直接new实例化的时候,需要有new实体类,如果累有变动,一个一个的改比较麻烦,利用了spring ioc之后直接修改一个xml文件即可。

3.提高了系统的耦合性。


IOC:控制反转。

通俗的解释例如,我们找对象,可以自己找,根据自己的眼缘来看,这样就是所有的事情都亲力亲为。另外一种方法就是通过别人介绍,相亲来找,通过向别人描述自己的要求,比如身高,体重,年龄,学历,让别人给自己寻找一个合适的人。就是将一些事情交给一些机构容器来办。

IOC就是这样的一种思想。所有的类都会在Spring容器中登记,告诉Spring你是个什么,需要什么,spring会在系统运行到合适的时候,把你需要的东西主动给你,同样,它也可以把你给其他需要你的类。所有类的创建,销毁都由Spring来控制,也就是说控制对象生存周期的不再是引用它的对象,而是spring。对于某个具体的对象而言,以前是它控制其他的的对象,现在是所有的对象都是有Spring控制的,这也就是叫做控制反转的原因。


控制反转(IOC)和依赖注入(DI)的联系:

在Spring里创建被调用者的工作不再由调用者来完成,因此成为控制反转,创建被调用者的的实例工作通常由IOC容器来完成,然后注入调用者,因此也成为依赖注入。


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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp``MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式I2C地址,`getAcceleration()``getGyroscope()`则分别用于获取加速度角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()``getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准滤波,以消除噪声漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客其他开源资源是学习解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息实践指南
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