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RSS订阅原创 静态模式下rtkpos内部的详细数据流
rtk->sol是**“草稿本”，而rtk->x是“正式的账本”**。每个历元开始，RTKLIB 先在“草稿本”(rtk->sol)上用pntpos写下一个粗略的SPP数字。在静态模式下，它看了一眼草稿本，但决定不理会，继续在“正式账本”(rtk->x)的精确数字上进行精细计算。计算完成后，它把“正式账本”上最新的、最准确的结果抄写到“草稿本”上，然后把草稿本的内容输出。而在动态模式）下，它看完草稿本后，会把正式账本撕掉，直接把草稿本上的粗略数字当作新的起点。这就是两者最根本的区别。
2025-10-21 10:56:12
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原创 rtklib中的udpos函数
函数入口，检查 是否为 。条件成立，进入 语句块。循环3次，将预设的XYZ坐标（）作为当前历元的位置状态，并将其方差设为 。执行 ，函数结束。结论：在固定模式下，系统不进行任何运动学预测。每个历元都强制性地将接收机的位置“钉”在预设的坐标上，并赋予其极高的精度。静态模式的逻辑相对简单。程序首先检查位置状态向量 的前三项（即XYZ坐标）是否被初始化。如果是第一个历元，其范数（norm）（也就做坐标平方和开根号）为0。条件 成立，程序使用当前历元的单点定位结果 来初始化位置。调用 ，将 赋值给 ，并
2025-10-16 10:58:56
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空空如也
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