TabBarController

//

//  AppDelegate.m


                                                

#import "AppDelegate.h"

#import "GameViewController.h"

#import "VedioViewController.h"

#import "PhotoViewController.h"

#import "NovelViewController.h"

#import "MusicViewController.h"

#import "DoubiViewController.h"

 

@interface AppDelegate()<UITabBarControllerDelegate>

 

@end

 

@implementation AppDelegate

 

- (BOOL)application:(UIApplication*)application didFinishLaunchingWithOptions:(NSDictionary *)launchOptions {

   self.window = [[UIWindow alloc] initWithFrame:[[UIScreen mainScreen]bounds]];

   // Override point for customization after application launch.

   self.window.backgroundColor = [UIColor whiteColor];

   [self.window makeKeyAndVisible];

 

   // 创建一个试图控制器

   GameViewController *game = [[GameViewController alloc]init];

   game.tabBarItem = [[UITabBarItemalloc]initWithTabBarSystemItem:UITabBarSystemItemHistory tag:1];

   game.tabBarItem.badgeValue = @"1";

   //将game作为导航控制器的根视图控制器

   UINavigationController *gameNav = [[UINavigationControlleralloc]initWithRootViewController:game];

   //一个标签栏对应一个视图控制器(换言之,对应一个导航控制器)因此,我们可以通过导航控制设置标签项

//   gameNav.tabBarItem = [[UITabBarItemalloc]initWithTabBarSystemItem:UITabBarSystemItemHistory tag:1];

   VedioViewController *vedio = [[VedioViewController alloc]init];

   vedio.tabBarItem = [[UITabBarItem alloc]initWithTitle:@"Movie"image:[UIImage imageNamed:@"vedio.png"] tag:2];

   UINavigationController *vedioNav =[[UINavigationControlleralloc]initWithRootViewController:vedio];

   vedio.tabBarItem.badgeValue = @"2";

 

   PhotoViewController *photo = [[PhotoViewController alloc]init];

   photo.tabBarItem = [[UITabBarItem alloc]initWithTitle:@"Photo"image:[UIImage imageNamed:@"photo.png"] tag:3];

   UINavigationController *photoNav = [[UINavigationControlleralloc]initWithRootViewController:photo];

   photo.tabBarItem.badgeValue = @"3";

 

   NovelViewController *novel = [[NovelViewController alloc]init];

   novel.tabBarItem = [[UITabBarItem alloc]initWithTitle:@"Novel"image:[UIImage imageNamed:@"novel.png"] tag:4];

   UINavigationController *novelNav = [[UINavigationControlleralloc]initWithRootViewController:novel];

   novel.tabBarItem.badgeValue = @"4";

 

   MusicViewController *music = [[MusicViewController alloc]init];

   music.tabBarItem = [[UITabBarItem alloc]initWithTitle:@"Music"image:[UIImage imageNamed:@"music.png"] tag:5];

   UINavigationController *musicNav = [[UINavigationControlleralloc]initWithRootViewController:music];

   music.tabBarItem.badgeValue = @"5";

 

   DoubiViewController *douBi = [[DoubiViewController alloc]init];

   douBi.tabBarItem = [[UITabBarItem alloc]initWithTitle:@"Doubi"image:[UIImage imageNamed:@"doubi.png"] tag:6];

   douBi.tabBarItem.badgeValue = @"6";

 

   //将导航控制器加入到标签视图控制器

   UITabBarController *tabC = [[UITabBarController alloc]init];

   tabC.viewControllers =@[gameNav,vedioNav,photoNav,novelNav,musicNav,douBi];

   // 设置导航栏背景颜色

   tabC.tabBar.barTintColor = [UIColor redColor];

   // 设置导航栏item的颜色

   tabC.tabBar.tintColor = [UIColor greenColor];

   // 设置导航栏背景图片

   // 当图片高度小于标签栏高度的时候会进行填充,当高度大于标签栏高度的时候,会超出标签栏高度。

//   tabC.tabBar.backgroundImage = [UIImage imageNamed:@"game"];

   // 设置初始选中的标签项

       tabC.selectedIndex = 2;

    tabC.selectedViewController = photoNav;

 

   // 设置代理

   tabC.delegate = self;

 

   // 将tabC 作为window的根视图控制器

   self.window.rootViewController = tabC;

 

   // 设置字体大小,创建一个文本属性的一个字典

   NSDictionary *dicFont = @{NSFontAttributeName:[UIFontsystemFontOfSize:25]};

   NSDictionary *dicFontColor = @{NSForegroundColorAttributeName:[UIColorredColor]};

   // 通过Appearance 设置tabBar的图片和文字的一些属性。

   // 设置字体大小

   [[UITabBarItem appearance] setTitleTextAttributes:dicFontforState:UIControlStateNormal];

   // 设置字体颜色

   [[UITabBarItem appearance] setTitleTextAttributes:dicFontColorforState:UIControlStateSelected];

   [[UITabBar appearance]setTintColor:[UIColor blueColor]];

   // 设置所有导航栏的背景颜色

   [[UINavigationBar appearance] setBarTintColor:[UIColor orangeColor]];

 

    returnYES;

}

 

       // 选中某个标签项

-(void)tabBarController:(UITabBarController *)tabBarControllerdidSelectViewController:(UIViewController *)viewController{

 

   viewController.tabBarItem.badgeValue = nil;

 

 

}

内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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