Ubuntu20.04配置udev规则用于配置摄像头索引

Yyh-eagle

于 2025-06-11 09:53:24 发布

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分类专栏： linux开发技术文档文章标签： ubuntu python opencv 目标检测

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问题陈述

在无人机或智能车上需要用到多个usb设备，例如usb摄像，串口等，很多情况下需要要求开机自启动程序，而在opencv的cv2.VideoCapture()函数中需要调用参数。Linux 或 Windows 系统中，每次插拔 USB 摄像头、重启系统、或切换 USB 接口后，设备在系统中的索引（比如 /dev/video0, /dev/video1）可能会发生变化。VideoCapture函数中的参数就是/dev/video*中的*。因此要实现每次开机都不需要考虑设备与代码中参数的兼容性问题，就需要配置udev规则。

解决方案

为设备创建固定符号链接（Linux），配置udev规则。

1.查看摄像头对应的索引

lsusb

结果以本机自带摄像头为例，结果如下：

Bus 003 Device 004: ID 0c45:6a14 Microdia Integrated_Webcam_HD

其中：

——Bus 003代表摄像头挂载在003号总线上。

——device 004表示该总线上的设备编号（Device Number）。这个编号是系统启动或设备插入时动态分配的，在拔插或重启后可能会变化。

——ID:0c45,6a14:厂商ID和产品ID。例如所有Intel的D435i相机对应的ID 8086:0b3a，其中8086是所有intel厂商对应的id，而0b3a是D435i相机独有的。请记住这两个序号。

2 创建udev规则

sudo nano /etc/udev/rules.d/99-my-webcam.rules

其中：

——/etc/udev/rules.d/目录是所有udev规则应当保存在的目录。

——99-my-webcam.rules：99代表顺序，数字越小，顺序越靠前，当前创建99代表可以创建98个优先级更高的udev规则，覆盖当前规则。后面的文件名根据需求更改。

SUBSYSTEM=="video4linux", KERNEL=="video*",ATTRS{idVendor}=="0c45", ATTRS{idProduct}=="6a14", SYMLINK+="webcam"

其中：

——SUBSYSTEM=="video4linux"代表摄像头设备，如果是串口设备则对应SUBSYSTEM=="tty"
KERNEL=="ttyUSB*",*代表着索引的不确定性，所以要根据后面的两个参数进一步确定摄像头。

——ATTRS{idVendor}=="0c45", ATTRS{idProduct}=="6a14":这两个参数对应的就是厂商id和产品id，是确定摄像头索引的关键依据。

——SYMLINK+="webcam"：webcam是用户可以自定义的名称，定义好后，相当于将/dev/video0映射成了/dev/webcam。

注意

很多USB摄像头都会占用两个接口，例如一个设备同时占用了video0和video1两个接口，其中一个代表视频流，另一个代表控制端口，此时需要在上述udev规则中再添加一条，保证不会映射到控制端口上：

1 查看端口信息

v4l2-ctl --list-devices

结果：

USB 2.0 Camera: USB Camera (usb-0000:00:14.0-5):
    /dev/video0
    /dev/video1

再进行详细查看，哪一个是视频流端口：

v4l2-ctl --all -d /dev/video0

结果

Driver Info:
    Driver name      : uvcvideo
    Card type        : USB 2.0 Camera: USB Camera
    Bus info         : usb-0000:00:14.0-5
    ...
    Video input : 0 (Camera 1: ok)

如果是视频流则会看到Format, Resolution, Input, Streaming Parameters 等字段。一般来讲视频流端口都是0，2这类偶数。因此在代码上添加：ATTR{index}=="0"

SUBSYSTEM=="video4linux", KERNEL=="video*",ATTRS{idVendor}=="0c45", ATTRS{idProduct}=="6a14",ATTR{index}=="0", SYMLINK+="webcam"

这样就完成了udev规则的配置。

接下来应用规则

sudo udevadm control --reload
sudo udevadm trigger

然后在python中调用opencv库进行摄像头视频流运行。

import cv2
cap = cv2.VideoCapture("/dev/usb_webcam")