【模板】主席树

#include<bits/stdc++.h>
#define M 200005
using namespace std;

int n,T;
int tot,cnt,it;
int a[M],lsh[M],rx[M],ly[M<<5],ry[M<<5],sum[M<<5];

void read(int &x) {
	int f=1;x=0;char c=getchar();
	while(c<'0'||c>'9') {if(c=='-') f=-1;c=getchar();}
	while(c>='0'&&c<='9') {x=(x<<1)+(x<<3)+(c^48);c=getchar();}
	x*=f;
}

void write(int x){
    if(x<=9){
        putchar(x+'0');
        return;
    }
    write(x/10);
    putchar(x%10+'0');
}

void build(int &s,int l,int r){//建树 
	s=++tot;//加点
	if(l==r) return;
	int mid=(l+r)>>1;
	build(ly[s],l,mid);
	build(ry[s],mid+1,r);
}

int update(int x,int l,int r){//建权值线段树 
	int y=++tot;
	ly[y]=ly[x];ry[y]=ry[x];sum[y]=sum[x]+1;//继承上一棵线段树 
	if(l==r) return y;
	int mid=(l+r)>>1;//寻找需要更新的链
	if(it<=mid) ly[y]=update(ly[y],l,mid);
	else ry[y]=update(ry[y],mid+1,r);
	return y;
}

int query(int u,int v,int l,int r,int k){//查询 
	int ans;
	int mid=(l+r)>>1,x=sum[ly[v]]-sum[ly[u]];//第r棵线段树左儿子-第(l-1)棵线段树左儿子的值 
	if(l==r) return l;//找到 
	if(x>=k) ans=query(ly[u],ly[v],l,mid,k);
	else ans=query(ry[u],ry[v],mid+1,r,k-x);
	return ans;
}

int main(){
	scanf("%d %d",&n,&T);
	for(int i=1;i<=n;i++){
		scanf("%d",&a[i]);
		lsh[i]=a[i];
	} 
	sort(lsh+1,lsh+n+1);
	cnt=unique(lsh+1,lsh+n+1)-lsh-1;
	build(rx[0],1,cnt);
	for(int i=1;i<=n;i++){
		it=lower_bound(lsh+1,lsh+cnt+1,a[i])-lsh;//查找最小下标的匹配值
		rx[i]=update(rx[i-1],1,cnt);
	}
	while(T--) {
		int L,R,k;
		scanf("%d %d %d",&L,&R,&k);
		int ans=query(rx[L-1],rx[R],1,cnt,k);
		printf("%d\n",lsh[ans]);	//[l,r]就等价于 第r棵线段树-第(l-1)棵线段树 的k小值,返回该节点映射的值 
	}
	return 0;
}

基于STM32 F4的永磁同步电机无位置传感器控制策略研究内容概要:本文围绕基于STM32 F4的永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制策略展开研究,重点探讨在不依赖物理位置传感器的情况下,如何通过算法实现对电机转子位置和速度的精确估计与控制。文中结合嵌入式开发平台STM32 F4,采用如滑模观测器、扩展卡尔曼滤波或高频注入法等先进观测技术,实现对电机反电动势或磁链的估算,进而完成无传感器矢量控制(FOC)。同时,研究涵盖系统建模、控制算法设计、仿真验证(可能使用Simulink)以及在STM32硬件平台上的代码实现与调试,旨在提高电机控制系统的可靠性、降低成本并增强环境适应性。; 适合人群:具备一定电力电子、自动控制理论基础和嵌入式开发经验的电气工程、自动化及相关专业的研究生、科研人员及从事电机驱动开发的工程师。; 使用场景及目标:①掌握永磁同步电机无位置传感器控制的核心原理与实现方法;②学习如何在STM32平台上进行电机控制算法的移植与优化;③为开发高性能、低成本的电机驱动系统提供技术参考与实践指导。; 阅读建议:建议读者结合文中提到的控制理论、仿真模型与实际代码实现进行系统学习,有条件者应在实验平台上进行验证,重点关注观测器设计、参数整定及系统稳定性分析等关键环节。
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