用几何信息来辅助基于特征的视觉定位（arxiv 2022）

点击进入—>3D视觉工坊学习交流群

标题：Improving Feature-based Visual Localization by Geometry-Aided Matching

发表于：arxiv  2022.10.16

来自：浙大CAD&CG国家重点实验室 商汤科技

开源代码：https://github.com/openxrlab/xrlocalization.

主要内容：

提出了一种新的2D-3D匹配方法，几何辅助匹配（GAM），使用外观信息和几何上下文来改进2D-3D特征匹配，可以在保持高精度的同时增强2D-3D匹配的recall，将GAM插入到分层视觉定位pipeline中，表明GAM可以有效地提高定位的鲁棒性和准确性，其实验表明，GAM可以找到比手工启发式和学习的方法更正确的匹配，在多个视觉定位数据集上获得了最先进的结果。

Contributions：

1. 提出了GAM，首先根据视觉