一文详解固态激光雷达的里程计（loam_livox）

 

Loam livox(2019 IROS)

介绍： 大疆出品，必属精品。 固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的，大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计，该系统可以用在小视场角和非重复性扫描的雷达上。

代码地址：在公众号「3D视觉工坊」，后台回复「loam_livox」，即可直接下载。

需要知道的介绍

需要知道的是（文章最后有相关的技术手册）:

• 固态激光雷达的视角很小，Livox MID40的视角仅有38.4度。但是想要获得大的视角可以使用多个固态的激光雷达（比如MID-100其实就是3个MID-40）。

• 扫描图案不均匀，原来的激光雷达规则扫描，极大的简化了特征提取和匹配。但是固态激光雷达扫描不均匀Livox MID40扫描的图案类似花瓣，相邻的两次扫描距离很远。

• 非重复扫描，这样可以最大化覆盖率（尽可能多的得到场景中的信息）。