单目图像3D物体的姿态检测

最新推荐文章于 2025-04-19 13:43:27 发布
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分类专栏： 3D视觉从入门到精通
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Yong_Qi2015/article/details/103209910
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本文深入探讨了单目图像下3D物体姿态检测的流程，包括二维box定位、类别判断、角度预测，以及物体3D box尺寸预估和精炼。通过训练数据中各类物体尺寸的中位数来初始化3D box，为自动驾驶、3D视觉等领域提供关键技术支持。

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原文首发于微信公众号「3D视觉工坊」——单目图像3D物体的姿态检测

主要分成几个步骤：

1、 二维box的定位、类别判断、以及角度预测

2、 物体的3d box尺寸的预估，以及3d box在相机坐标系下的位置粗略计算

3、 物体3d box的refinment

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单目图像中三维物体的姿态检测算法实现
CodeNexus的博客
08-16 228
单目图像中三维物体的姿态检测算法实现随着计算机视觉领域的不断发展，单目图像中三维物体姿态检测成为一个重要的研究方向。本文将介绍一种基于深度学习的方法，通过编程实现单目图像中三维物体的姿态检测。首先，我们需要准备一个用于训练的数据集。这个数据集包含了标注好的单目图像以及对应的三维物体姿态信息。可以使用公开数据集，如LINEMOD、YCB等，或者自己构建一个数据集。数据集的构建需要使用三维物体模型，并在不同的角度下拍摄多张单目图像，然后手动标注每张图像对应的三维物体的姿态信息。接下来，我们使用深度学习方法来实现
单目图像中的3D物体姿态检测及编程实现
PixelLoom的博客
09-17 272
一种常见的做法是使用PnP算法，它可以根据特征点在图像中的位置和物体在世界坐标系中的位置来计算物体的姿态。物体姿态修正是指利用物体的几何信息来修正物体姿态的精度。在这个阶段，我们需要利用物体的三维模型和姿态初始化得到的初步姿态信息来生成物体的虚拟图像。单目图像中的3D物体姿态检测是其中的一个子问题，它利用单张图像来估计物体的位置和方向。本文将介绍单目图像中的3D物体姿态检测的实现方法，并提供相应的源代码。在物体姿态修正阶段，我们需要利用物体的三维模型和姿态初始化得到的初步姿态信息来生成物体的虚拟图像。
深度相机获取物体6D位姿的方法
A080807的博客
04-16 1002
深度相机识别并获取刚体（如工具、工件或机器人末端执行器）**相对于相机的位姿（位置+姿态）**是机器人视觉定位中的核心任务之一。常见方法可分为几大类，下面详细介绍各类方法的原理、实现方式与适用场景。
39.Isaac教程--使用 Pose CNN 解码器进行 3D 物体姿态估计
专注于人工智能领域的小何尚
01-25 1801
物体检测和 3D 姿态估计在机器人技术中起着至关重要的作用。 导航、对象操作和检查等各种应用都需要它们。 Isaac SDK 中的 3D 对象姿态估计应用程序提供了一个框架，可以完全在模拟中训练任何模型的姿态估计，并在模拟和现实世界中测试和运行推理。
3d物体检测
最新发布
m0_73202283的博客
04-19 472
Cube R-CNN采用IoUness，即预测候选区域与真实目标框的2D IoU值，适用于数据标注不完备的情况。输出13个参数，包括：图像平面中心(u,v)、深度z、尺寸(w,h,l)、6D旋转姿态p、3D不确定性μ；：基于Plain DETR构建的单尺度Transformer检测器，生成2D框基础上扩展到3D框。直接从RGB(-D)输入中预测3D框，而不需要将输入提升到3D空间。深度输入为仿射不变深度，结合相机内参反投影为实际3D框。在每个2D检测框的基础上，预测对应的3D立方体；
3D物体检测(二)
weixin_41134246的博客
02-24 890
title: 3D物体检测(二) date: 2020-02-22 17:09:40 categories: 3D物体检测 tags: 3D物体检测 点云 总结一下在bilibili上看到的基于点云场景的三维物体检测算法及应用,是香港中文大学博士生所作报告有兴趣的也可以去看看这个视频。 这一部分主要总结一下报告主要的三个论文:PointRCNN、Part-A^2、PV-RCNN 想看更多相...
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10-20
针对这一问题，本文提出的“从单目RGB图像进行类别级6D物体姿态估计”提供了一种新颖的方法，名为对象级别深度重建网络（OLD-Net），仅使用RGB图像作为输入。 OLD-Net的核心是直接从单目RGB图像预测对象级别的深度...
计算机视觉项目-单目测距 双目测距 3D目标检测 语义分割 姿态识别及姿态估计_基于深度学习 单目图像测距
2401_84003554的博客
05-04 1092
金三银四到了，送上一个小福利！任务的效果。金三银四到了，送上一个小福利！[外链图片转存中…(img-S19fhNWy-1714798163671)][外链图片转存中…(img-NRTwmVPn-1714798163672)][外链图片转存中…(img-KlZh5GIt-1714798163672)]本文已被CODING开源项目：【一线大厂Java面试题解析+核心总结学习笔记+最新讲解视频+实战项目源码】收录。
MonoCD: 单目 3D 物体检测与互补深度
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实时3D物体检测
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