- 博客(5)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 V4L2 框架（二）：设备能力查询与格式协商
上一篇把五层结构和六种抽象过了一遍，但没有落到具体命令。这一篇进入配置阶段，也就是取流流程里的前四步：打开节点、查能力、枚举格式、协商格式。这四个命令看起来各管一摊，实际上共用同一套操作模式。把这套模式抓住，后面几十个 ioctl 都是它的变体。
2026-10-22 13:47:59
333
1
原创 V4L2 框架（一）：理清 V4L2 的分层与数据流
V4L2 是 Linux 内核为视频设备统一的接口，涵盖采集、输出、编解码等场景。它通过 /dev/videoN 等节点抽象设备，以 ioctl 与应用交互，核心机制包括格式定义、缓冲管理（videobuf2）、控制参数与事件通知。数据从传感器经 CSI-2、ISP 到 DMA 直接写入内存，全程硬件自动；控制面则通过 I2C 和 ioctl 配置参数。整个流程分层清晰：应用层调用 ioctl，V4L2 core 分发，vb2 管理缓冲，驱动配置硬件，最终实现光子到内存的数据通路。
2026-10-10 14:43:08
348
原创 ROS2 入门实战：一文搞懂节点、话题、服务三大核心概念（附完整代码）
节点就是一个独立的功能模块，负责做一件具体的事。一个节点负责读取摄像头图像一个节点负责处理激光雷达数据一个节点负责路径规划一个节点负责控制电机转动每个节点各司其职，通过 ROS2 的通信机制互相配合，就像人体的各个器官协同工作一样。💡通俗理解：节点就像一个公司里的员工，每个人只干自己的活，但大家通过"聊天"（通信）来协作完成一个大项目。话题是 ROS2 里最常用的通信方式，采用发布-订阅模式（Publish-Subscribe）。发布者（Publisher）：往话题里发消息的节点。
2026-09-29 12:17:09
260
原创 IAP 升级进阶：断电防砖、断点续传、回滚与固件安全（进阶篇）
入门篇里我们把 IAP 的基本流程走通了：分区、跳转、收包、写 Flash、判断要不要升级。那套东西能让设备升级，但还谈不上可靠。这篇要解决的是可靠性的问题。具体分五块：一是升级方案。新固件到底写到哪里、怎么让它生效、出问题怎么退回去，业界有三种成熟做法，覆盖式、交换式、直接运行式。这三种不是并列的技术，而是三种取舍，讲清楚它们的差别，才能选对。二是传输协议。固件怎么从服务器送到设备上，用 Ymodem 还是自定义协议，传一半断了怎么接着传。三是固件包与安全。裸固件不能直接传，得打包。包里要带版本、长度、哈
2026-09-28 16:04:27
661
原创 IAP 升级入门：从原理到实现，手把手搞懂单片机在线升级（入门篇）
IAP = In-Application Programming（在应用中编程），通俗说就是单片机自己给自己烧程序。正常情况下，我们用 ST-Link、J-Link 这种烧录器把程序下载到单片机里。但产品卖出去之后，总不能让客户把壳拆了、接个烧录器升级吧？产品已经在用户手里了，也能通过串口/网络/蓝牙等方式升级固件。│ 包头 │ 包序号 │ 数据内容 │ 校验和 ││ (2字节) │ (2字节) │ (N字节) │ (1字节) │包头：固定值（比如0xAA 0x55。
2026-09-28 09:26:17
771
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人