ESPNet：轻量级分割模型在自动驾驶领域的应用

ESPNet：轻量级分割模型在自动驾驶领域的应用

自动驾驶技术的快速发展和普及正在改变着交通领域的未来。而分割（Segmentation）是自动驾驶中关键的一环，用于将图像中的像素按照其所属的物体或区域进行分类。在这篇文章中，我们将介绍一种名为ESPNet的轻量级分割模型，并提供相应的源代码。

ESPNet是由印度Saraswat团队开发的一种高效的语义分割网络，特别适用于嵌入式系统和移动设备等资源受限的场景。该模型在保持高度准确性的同时，具备较低的计算和内存开销，能够实时地对图像进行分割推断。

首先，我们需要导入必要的库和模块：

import torch
import torch.nn as nn
import torch.nn.functional as F

接下来，我们定义ESPNet模型的主要组件。其中，ESPNet由两个部分构成：Encoder和Decoder。Encoder负责从输入图像提取语义信息，而Deco