在Rtthread studio下使用mpl库输出欧拉角

环境：Rtthread studio 编辑器，stm32f103vet6微控制器，icm206086轴传感器，mpl运动处理库（mpu9250、mpu6050移植类似，此处以icm20608为例）

1、首先新建rtthread 项目

控制台引脚根据自己情况设置，这里设置的是串口3。

编译下载，串口能输出打印信息。

2、使用rtthread i2c驱动框架。

在配置界面选中“软件模拟i2c”、“ulog日志，libc库，posix”。（ulog日志方便输出打印信息，mpl将用到libc库,posix）。

在board.h根据自身情况里配置如下：

我这里使用的I2C2,   PE5->SCL  PE6->SDA。我的硬件板上I2C1定义了为时钟芯片总线。

3、新建文件夹

工程中新建文件夹device(用于存放自己编写的驱动文件)，device下新建文件夹MPL（用于存放MPL相关的库文件）。device下新建icm20608文件夹（用于存放icm20608芯片配置函数及i2c封装给mpl库的接口函数），具体文件夹及文件位置可更具自己编写习惯新建。(如果编译找不到文件，注意在工程配置中添加文件包含路径）。