A49888控制42步进电机

这里使用的是esp32，只要是能发生脉冲的单片机都可以。

拨码调整为123

EN->D25

STEP->D27

DIR->D26

控制代码这里是正反转90度，中间间隔一秒。（有一说一步进电机声音真好听qwq

// 1. 引脚定义（与硬件连接对应）
#define STEP_PIN    27  // 连接A4988的STEP引脚（脉冲信号）
#define DIR_PIN     26  // 连接A4988的DIR引脚（方向控制）
#define ENABLE_PIN  25  // 连接A4988的ENABLE引脚（使能控制，低电平有效）

// 2. 电机核心参数（根据42步进电机特性配置）
const int stepsPerRevolution = 200;  // 42步进电机默认参数：200步/圈（对应1.8°/步）
const int microsteps = 1;           // A4988细分设置（需与驱动器拨码一致：1/2/4/8/16）
const float stepsPerDegree = (stepsPerRevolution * microsteps) / 360.0;  // 每度所需步数（精确计算）

// 3. 运动优化参数（解决卡顿关键）
const long accelerationSteps = 50;  // 加速/减速阶段的步数（越大越平滑，建议50-100）
const int maxSpeed = 600;           // 电机最大速度（步/秒，42电机推荐500-700，过高易卡顿）
const int minSpeed = 100;           // 电机起始速度（步/秒，避免启动扭矩不足）

void setup() {
  // 初始化引脚模式
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);

  // 初始化电机状态
  digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW);    // 使能电机（A4988低电平有效，高电平电机锁死）
  digitalWrite(STEP_PIN, LOW);      // 复位STEP引脚电平，避免误触发
  digitalWrite(DIR_PIN, LOW);       // 复位方向引脚（初始方向可根据需求调整）

  // 初始化串口（用于调试，波特率115200）
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial);  // 等待串口连接（电脑打开串口监视器后再继续，可选）
  Serial.println("=== 42步进电机控制启动 ===");

  // 4. 执行核心动作：正转90° → 等待1秒 → 反转90°
  smoothRotate(90);   // 正转90度（角度为正，方向可通过DIR_PIN电平调整）
  delay(1000);        // 中间暂停1秒，观察状态
  smoothRotate(-90);  // 反转90度（角度为负，回到初始位置）

  Serial.println("=== 动作执行完成 ===");
  // digitalWrite(ENABLE_PIN, HIGH);  // 可选：完成后禁用电机，降低功耗
}

void loop() {
  // 程序仅执行一次（setup中完成所有动作），如需循环，可将smoothRotate()移至此处
}

// 5. 带加减速的平滑转动函数（核心逻辑，解决卡顿）
// angle：目标转动角度（正=顺时针，负=逆时针）
void smoothRotate(int angle) {
  // 计算总步数（四舍五入确保角度精度）
  long totalSteps = round(abs(angle) * stepsPerDegree);
  if (totalSteps == 0) return;  // 角度为0时直接返回，避免无效操作

  // 设置转动方向
  digitalWrite(DIR_PIN, angle > 0 ? HIGH : LOW);
  Serial.printf("当前任务：转动%d°，需执行步数：%ld\n", angle, totalSteps);

  // 拆分运动阶段：加速 → 匀速 → 减速（避免速度突变导致卡顿）
  long accelerateSteps = min(accelerationSteps, totalSteps / 2);  // 加速步数（不超过总步数一半）
  long decelerateSteps = min(accelerationSteps, totalSteps - accelerateSteps);  // 减速步数
  long cruiseSteps = totalSteps - accelerateSteps - decelerateSteps;  // 匀速步数

  // 阶段1：加速（从minSpeed逐步提升到maxSpeed）
  for (long i = 0; i < accelerateSteps; i++) {
    int currentSpeed = calculateSpeed(i, accelerateSteps, true);
    stepWithSpeed(currentSpeed);
  }

  // 阶段2：匀速（保持maxSpeed，减少速度波动）
  if (cruiseSteps > 0) {
    int fixedDelay = 1000000 / maxSpeed;  // 匀速时固定延迟（微秒）
    for (long i = 0; i < cruiseSteps; i++) {
      stepWithFixedDelay(fixedDelay);
    }
  }

  // 阶段3：减速（从maxSpeed逐步降至minSpeed）
  for (long i = 0; i < decelerateSteps; i++) {
    int currentSpeed = calculateSpeed(i, decelerateSteps, false);
    stepWithSpeed(currentSpeed);
  }
}

// 6. 计算加减速阶段的实时速度
// step：当前阶段内的步数，totalStageSteps：当前阶段总步数，isAccelerate：true=加速，false=减速
int calculateSpeed(long step, long totalStageSteps, bool isAccelerate) {
  float speedRatio;
  if (isAccelerate) {
    speedRatio = (float)step / totalStageSteps;  // 加速时：比例从0→1
  } else {
    speedRatio = 1.0 - (float)step / totalStageSteps;  // 减速时：比例从1→0
  }
  // 计算当前速度（确保在minSpeed~maxSpeed范围内）
  int currentSpeed = minSpeed + (int)(speedRatio * (maxSpeed - minSpeed));
  return constrain(currentSpeed, minSpeed, maxSpeed);  // 防止速度超范围
}

// 7. 按指定速度走一步（动态调整延迟）
void stepWithSpeed(int speed) {
  if (speed <= 0) return;  // 速度无效时跳过
  int delayUs = 1000000 / speed;  // 速度→延迟（微秒）转换
  stepWithFixedDelay(delayUs);
}

// 8. 按固定延迟走一步（确保脉冲稳定）
void stepWithFixedDelay(int delayUs) {
  digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(delayUs / 2);  // 高电平时间（占空比50%，A4988接收更稳定）
  digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(delayUs / 2);  // 低电平时间
}