Twice Equation

本文介绍了一种算法,用于解决特定数学问题:寻找最小的n(不小于给定的L),使得存在某个正整数m,满足2m(m+1)=n(n+1)。该算法使用了递推公式进行预计算,并通过比较实现快速查询。

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问题 L: Twice Equation

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题目描述

For given L, find the smallest n no smaller than L for which there exists an positive integer m for which 2m(m + 1) = n(n + 1).

输入

This problem contains multiple test cases. The first line of a multiple input is an integer T (1 ≤ T < 1000) followed  by T input lines. Each line contains an integer L (1 ≤ L < 10190 ).

输出

For each given L, output the smallest n. If available n does not exist, output −1.

样例输入

3

1

4

21

样例输出

3

20
119

import java.math.*;
import java.util.*;
public class Main {

public static void main(String[] args) {
// TODO Auto-generated method stub
Scanner input = new Scanner(System.in);

BigInteger[] daan = new BigInteger[1010];
daan[1] = BigInteger.valueOf(3);
daan[2] = BigInteger.valueOf(20);

BigInteger s[] = new BigInteger[2];
s[0] = BigInteger.valueOf(6);
s[1] = BigInteger.valueOf(2);

for(int i=3; i<=1000; i++)
{
daan[i] = daan[i-1].multiply(s[0]);
daan[i] = daan[i].subtract(daan[i-2]);
daan[i] = daan[i].add(s[1]);
}
int qwe = 0;
int t = input.nextInt();
while(t>0)
{
BigInteger x = input.nextBigInteger();
for(int j=1; j<=310; j++)///190次幂开6次方就大约是310组答案
{
if(x.compareTo(daan[j])<0)
{
qwe = 1;
System.out.println(daan[j]);
break;
}
else if(j == 310 && qwe == 0)
{
System.out.println(-1);
}
}
t=t-1;
}
}
}

<think>我们正在解决SimpleActionClient收到两次DONE状态的问题。根据ROS(RobotOperatingSystem)中Actionlib的工作机制,通常一个动作只会以最终状态(如SUCCEEDED,ABORTED等)结束一次。收到两次DONE状态的情况可能是不寻常的,需要分析可能的原因。可能的原因:1.服务器端可能错误地发送了两次结果。这可能是服务器端代码逻辑错误。2.客户端可能错误地注册了多个回调函数,导致同一个结果被处理了两次。3.网络问题导致消息重复传输(但ROS的TCP协议应该能避免这种情况,除非有重发机制且客户端没有正确处理重复消息)。解决步骤:1.检查服务器端代码,确保在发送结果后不会再次发送。通常,在动作服务器中,我们通过`setSucceeded()`、`setAborted()`或`setPreempted()`来发送最终结果,这些方法应该只调用一次。2.检查客户端代码,确保没有重复注册回调函数。例如,确保在每次调用`sendGoal()`时没有重复设置同一个回调函数(或者多次设置同一个回调函数)。3.检查是否在同一个节点中创建了多个`SimpleActionClient`实例,并都订阅了同一个动作的结果,导致同一个结果被多个客户端实例接收。建议的解决方案:-在服务器端,确保在发送最终状态后,不再发送任何状态或结果。例如,在动作服务器代码中,检查是否有条件分支导致多次调用`setSucceeded`等。-在客户端,确保只注册一次回调。例如,在发送目标之前,只设置一次`done_cb`。另外,ROS的Actionlib机制中,当动作完成时,客户端会收到一次最终状态(通过`SimpleActionClient`的`done_cb`回调)。如果同时使用了`SimpleActionClient`的状态机(例如调用`getState()`)并监听状态变化,也可能导致从不同途径获得两次完成通知。示例代码可能如下:客户端代码示例(可能有问题):```cpp//假设在某个函数内actionlib::SimpleActionClient<some_action::SomeAction>ac("action_name",true);ac.sendGoal(goal,boost::bind(&done_cb,_1,_2),boost::bind(&active_cb),boost::bind(&feedback_cb,_1,_2));//...可能再次注册了回调?```但是,通常`sendGoal`只调用一次,并且回调函数也只会被调用一次。如果发现回调函数被调用了两次,可以检查是否多次调用了`sendGoal`(例如在第一次完成之后又发送了同样的目标?)或者是否在同一个客户端对象上多次设置了回调。另外,注意`SimpleActionClient`的析构和重建。如果重复创建客户端对象,可能会造成多个订阅。另一种可能性:动作服务器在完成动作后,可能因为某种原因(如抢占)又发送了一个最终状态?但是这种情况比较少见。因此,请按照以下步骤检查:1.确保服务器端只发送一次结果。2.确保客户端只注册一次`done_cb`,并且没有多个客户端实例。如果问题仍然存在,可以在客户端回调函数中添加日志,打印结果和状态,以帮助确定两次回调的来源。由于没有看到具体代码,以上是常见的原因和解决方法。相关问题:1.如何调试ROSActionlib中的重复回调问题?2.在ROSActionlib中,如何确保动作服务器只发送一次结果?3.SimpleActionClient的使用注意事项有哪些?</think>### SimpleActionClient 收到两次 DONE 状态问题分析与解决 在 ROS (Robot Operating System) 中,`SimpleActionClient` 收到两次 `DONE` 状态通常由以下原因引起: #### 常见原因及解决方案: 1. **重复注册回调函数** - 📌 **问题**:在多次调用 `sendGoal()` 时未正确重置回调函数,导致同一回调被多次绑定 - ✅ **解决**:确保每次发送新目标前重置回调 ```cpp ac.cancelAllGoals(); // 取消旧目标 ac.sendGoal(goal, &done_cb, &active_cb, &feedback_cb); // 重新绑定回调 ``` 2. **服务器端异常终止** - 📌 **问题**:动作服务器异常退出后重连,可能触发旧状态残留 - ✅ **解决**:服务器端添加状态清理逻辑 ```python def execute_cb(goal_handle): try: # 执行动作... goal_handle.set_succeeded() except Exception as e: goal_handle.set_aborted() rospy.logerr("Action aborted: %s", str(e)) ``` 3. **网络延迟导致重复触发** - 📌 **问题**:高延迟环境下可能出现重复状态包 - ✅ **解决**:客户端添加状态去重机制 ```cpp bool is_done_received = false; void done_cb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state) { if (!is_done_received) { is_done_received = true; // 处理完成逻辑 } } ``` 4. **抢占处理不当** - 📌 **问题**:新目标抢占旧目标时,旧目标可能意外触发完成回调 - ✅ **解决**:在回调中检查目标ID ```python current_goal_id = None def done_cb(state, result): if state.goal_id == current_goal_id: # 仅处理当前目标 ``` #### 调试建议: 1. 启用详细日志: ```bash export ROSCONSOLE_FORMAT='[${severity}] [${node}]: ${message}' rosparam set /rosconsole/actionlib level DEBUG ``` 2. 使用 `rostopic echo` 监控: ```bash rostopic echo /action_server/status # 查看实际状态流 rostopic echo /action_server/result # 检查结果发送次数 ``` #### 最佳实践: - 始终在回调中验证目标ID - 服务器端确保最终状态(`SUCCEEDED/ABORTED`)只发送一次 - 客户端使用状态机管理生命周期: ```mermaid graph LR A[IDLE] -->|sendGoal| B[ACTIVE] B -->|done_cb| C[DONE] C -->|reset| A ``` > ⚠️ 若问题持续,检查是否存在自定义消息类型中`goal_id`字段重复定义,这可能导致状态跟踪混乱[^1]。
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