机器人 & 控制理论学习笔记

最新推荐文章于 2023-03-15 14:11:18 发布

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最新推荐文章于 2023-03-15 14:11:18 发布 · 1.5k 阅读

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本文探讨了机器人控制中的核心概念，包括根轨迹分析、集中控制与分散控制的区别，以及动力学方程解析等内容。深入介绍了PD控制及其在不同场景下的应用，并讨论了Lyapunov稳定性分析方法。

本文作为学习机器人控制系统课程的笔记，涉及控制的概念扫盲以及一些课件里的基本内容

是开环系统随着参数增大时，闭环系统根的变化情况，需要对开环系统的确定量和待确定量进行分析，从而确定系统的动态性能，绘制的7大原则不过多赘述，主要为分析各个参数带来的影响和推导出控制系统的各种量

机器人系统的动力学方程

$\ddot{q}+c(q, \dot{q})+F_v \dot{q}+F_S \operatorname{sign}(q)+g(q)=\tau-J^T(q) h_e$

$h_e$ : vector of force/moment exerted by the end-effector on the environment
$c$ 为惯性力项
- $c_{ijj}\dot{q}_j^2$ : centrifugal effect induced on joint $i$ by velocity of joint $j$
- $C_k=\frac{1}{2}\left(\frac{\partial M_k}{\partial q}+\left(\frac{\partial M_k}{\partial q}\right)^T-\frac{\partial M}{\partial q_k}\right)$