自适应动态规划硕士博士论文学习

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#笔记 #学习

于 2024-04-01 17:21:40 首次发布

本文探讨了自适应动态规划在处理外部扰动、安全性和层级最优控制等问题上的方法，包括事件触发控制器设计、安全性能指标函数、Stackelberg博弈下的策略优化以及无模型系统的跟踪控制。文章还涉及神经网络、李雅普诺夫稳定性分析和强化学习的融合，展示了在无人船控制中的应用，但也指出了一些挑战和未来研究方向。

基于自适应动态规划的非线性系统最优控制-南邮硕毕

主要内容：

外部扰动下，基于事件触发自适应动态规划。设计触发阈值，由评价网络近似性能指标函数，两个动作网络分别逼近控制输入和外部扰动。
外部扰动和状态约束下，基于安全自适应动态规划的最优控制策略。设计障碍函数保证系统安全性和最优性，包含障碍函数CBF的性能指标函数。
分层博弈优化控制问题，两个HJB方程的耦合形式，求解两个玩家的最优控制策略，不仅系统稳定，而且构成Stackelberg均衡策略。

事件触发控制器

定义在外部扰动下，事件触发控制器的设计。
在这里插入图片描述
事件触发控制系统渐进稳定性。李雅普诺夫函数描述以确定系统的一致渐进稳定性
Zeno芝诺行为是在事件触发控制，控制在有限时间内被无限次触发。事件触发机制使得离散时间系统中的采样时间间隔总是时间的整数倍。保证最小采样时间等于中间采样时间，Zeno行为不会发生。
神经网络设计