立体匹配的视差搜索范围

立体匹配和其他图像处理方法不同，由于涉及到视差对应，在图像边缘往往出现参考图像在匹配图像上的对应像素超出匹配图像范围的情况，这时如果采取一刀切的办法容易出现图像边缘大量有用信息的丢失。于是，我们很自然地想到这样解决问题：

1、参考图像边缘导致对应像素超出匹配图像范围的视差应当直接丢弃，而从其他非超出图像范围的视差中取最优视差值。

2、在计算代价时，给超出图像范围的视差以很大的代价，然后无差别地从所有视差中取最优视差。

如上图所示，假设初始视差范围为[-10,9]（虽然不是常态，但是有时算法原因导致首尾视差范围减除首尾视差，变为[-9,8]）。假设已经计算了像素P在[-9,8]视差范围的所有代价，而disparity=-9和disparity=8时对应像素p'超出图像范围，这时我们需要丢弃-9和8，而在[-8,7]范围搜索最优视差值，具体代码如下所示：