c++封装的卡尔曼滤波

今天用c++ 写了 一个卡尔曼的小样，比较简单，分享给大家，后期有可能也会修改。
以后也会慢慢的把其他的 自己写的代码分享给大家。
本人还是个 小白，写的不好轻喷。

因为传入的参数都比较简单，所以测量和观测矩阵都是用的单位矩阵

这个是在ubuntu 下用Qt写的，不过是用cmake编译的，中间用了eigen这个库，第一次用，还是不太熟悉

main.cpp
#include "kalman.h"
class KalmanFilter;
int main(int argc, char *argv[])
{
    double ran_num;
    Eigen::Matrix<double, 4, 1> test1  ;
    Eigen::Matrix<double, 4, 1> test2  ;
    KalmanFilter kf(2,2);
    while(1){
        for(int i =0 ; i<4 ; i++){
            ran_num = rand()%9+100;
            test1(i,0) =(double) ran_num;
        }
        test2 = kf.updata_paramount(test1);
        for( int j =0; j<4 ;j++){
             std::cout<< test2(j,0) <<"     "<<  test1(j,