C 指针在 CAN 协议栈中的神级应用：从内存到消息的魔法之旅

一、前言：CAN 协议栈的灵魂是什么？

在车载、工业控制、机器人等嵌入式系统中，
CAN 协议栈（CAN protocol stack） 是通信的神经中枢。

它的职责是：

• 管理帧（Frame）；

• 解析信号（Signal）；

• 分发消息（Message）；

• 驱动硬件收发器。

而这一切，都建立在一个核心能力之上：
👉 用 C 指针在多层数据结构之间穿梭。

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二、CAN 协议栈的结构简图

让我们先看 CAN 栈的逻辑分层：

┌────────────────────────────┐
│   应用层 (Application)      │ ← 用户逻辑、信号解析
├────────────────────────────┤
│   网络层 (Network Layer)    │ ← PDU、消息缓冲、调度
├────────────────────────────┤
│   数据链路层 (Data Link)    │ ← CAN ID、DLC、数据域
├────────────────────────────┤
│   驱动层 (Driver / HAL)     │ ← 硬件寄存器、发送/接收缓冲
└────────────────────────────┘

在这些层之间，数据的流动靠的就是——
指针传递、指针偏移、函数指针回调。

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三、指针让“帧”成为“流动的对象”

在 CAN 栈中，一帧消息（CAN Frame）通常是这样定义的：

typedef struct {
    uint32_t id;
    uint8_t  dlc;
    uint8_t  data[8];
} CanFrame;