【NVIDIA GR00T N1 从入门到精通】第1章 环境搭建与基础配置 第2章 数据准备与格式转换

目录

第1章 环境搭建与基础配置

1.1 硬件环境准备

1.1.1 训练服务器配置要求

1.1.1.1 GPU显存需求分析

1.1.1.2 CPU与内存最低配置

1.1.1.3 存储空间规划

1.1.2 边缘部署设备选型

1.1.2.1 Jetson AGX Orin 64GB部署方案

1.1.2.2 Jetson Thor专用优化

1.1.2.3 DGX Spark (GB10) 适配指南

1.1.3 机器人硬件接口准备

1.1.3.1 机械臂选型

1.1.3.2 相机配置

1.1.3.3 串口与网络通信设置

1.2 软件环境安装

1.2.1 基础依赖安装

1.2.1.1 Python 3.10虚拟环境创建

1.2.1.2 PyTorch GPU版本安装

1.2.1.3 FFmpeg 7.x编译安装

1.2.2 GR00T代码库部署

1.2.2.1 源码克隆与分支选择

1.2.2.2 子模块初始化

1.2.2.3 可编辑安装模式

1.2.3 关键依赖故障排除

1.2.3.1 Flash Attention 2安装失败解决方案

1.2.3.2 TorchCodec/Decord兼容性问题

1.2.3.3 Setuptools版本冲突处理

1.2.3.4 Transformers 5.0兼容性补丁

脚本1：硬件环境验证脚本

脚本2：Jetson Thor环境配置脚本

脚本3：数据采集配置生成器

脚本4：模型微调训练脚本

脚本5：推理服务部署脚本

第2章 数据准备与格式转换

2.1 数据采集方法论

2.1.1 遥操作数据采集

2.1.2 示教数据质量要求

2.1.3 数据增强策略

2.2 LeRobot v2数据格式详解

2.2.1 目录结构规范

2.2.2 GR00T特有扩展配置

2.2.3 数据验证与可视化

2.3 自定义机器人配置

2.3.1 新形态（New Embodiment）定义

2.3.2 预注册形态选择

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第1章 环境搭建与基础配置

1.1 硬件环境准备

1.1.1 训练服务器配置要求